[发明专利]一种轮履形态可重构消防侦察机器人

权利要求书

1.一种轮履形态可重构消防侦察机器人，其特征在于，包括车体、侦察装置和两个非独立悬架行进装置；所述侦察装置设置于所述车体顶部，所述车体底部的两端分别设置有一所述非独立悬架行进装置；每个所述非独立悬架行进装置的两端分别设置有一履带形态可重构行走单元。

2.根据权利要求1所述的轮履形态可重构消防侦察机器人，其特征在于，所述侦察装置包括机械臂、摄像头和底座；所述底座设置于所述车体顶部，所述机械臂一端与所述底座相连接，所述摄像头设置于所述机械臂另一端。

3.根据权利要求1所述的轮履形态可重构消防侦察机器人，其特征在于，所述车体底部的两端分别设置有一空心轴，所述空心轴上可转动的设置有一悬挂梁，所述履带形态可重构行走单元设置于所述悬挂梁两端。

4.根据权利要求3所述的轮履形态可重构消防侦察机器人，其特征在于，所述履带形态可重构行走单元包括固定机构、展开机构和行进机构；所述固定机构一端与所述悬挂梁相连接，所述行进机构设置于所述固定机构的另一端，所述展开机构设置于所述行进机构内。

5.根据权利要求4所述的轮履形态可重构消防侦察机器人，其特征在于，所述固定机构包括第一固定轴套、两个固定板和多个固定轴；所述第一固定轴套一端与所述悬挂梁相连接，所述第一固定轴另一端与一所述固定板的一侧相连接，所述两个固定板之间通过所述多个固定轴相连接。

6.根据权利要求5所述的轮履形态可重构消防侦察机器人，其特征在于，所述行进机构包括第二电机、内轮盘、外轮盘和弹性履带，所述第二电机设置于所述固定板上，所述内轮盘活动套设于所述第一固定轴套另一端上，所述外轮盘可转动的设置于所述固定板远离所述车体的一侧；所述第二电机与所述内轮盘和所述外轮盘动力连接，所述弹性履带套设于所述内轮盘和所述外轮盘上。

7.根据权利要求6所述的轮履形态可重构消防侦察机器人，其特征在于，所述展开机构包括第一电机、丝杆、移动梁、第二固定轴、移动平台、连杆、摆杆和辅助轮；所述第一电机设置于所述第一固定轴套的一端，所述第一电机的动力输出轴与所述丝杆的一端相连接，所述移动梁中部与所述丝杆传动连接，所述第二固定轴设置于所述两个固定板之间，所述移动梁可滑动的设置于所述第二固定轴上，所述移动平台设置于所述移动梁正下方，且所述移动平台与所述移动梁之间通过一第一剪叉臂相连接，所述第一剪叉臂的中部与一第二剪叉臂的中部转动连接，所述第二剪叉臂的一端与一所述固定板的内侧活动连接，所述第二剪叉臂的另一端与所述移动平台活动连接；所述移动平台的两端分别与一所述连杆的一端相连接，所述连杆的另一端与所述摆杆的中部活动连接；所述摆杆的一端与所述固定板活动连接，所述摆杆的另一端设置有所述辅助轮。

8.根据权利要求7所述的轮履形态可重构消防侦察机器人，其特征在于，所述移动平台包括本体，所述本体为板状结构，所述本体顶部设置有长圆形槽孔，所述本体两端中部以及所述本体顶部一侧的两端分别设置有一圆柱孔，所述第二剪叉臂的另一端与所述槽孔活动连接，所述第一剪叉臂的底端与所述本体顶部一侧两端的圆柱孔活动连接，所述连杆的一端与所述本体两端中部的圆柱孔活动连接。