[发明专利]一种主被动结合式下肢康复训练装置

权利要求书

1.一种主被动结合式下肢康复训练装置，其特征在于：包括底座（1）、固定连接在底座（1）上的顶部设置有床身支撑架（4）的床身水平升降结构、铰接连接在床身支撑架（4）一端的床身（6）、固定连接在床身（6）上的下肢训练机构以及一端铰接在床身水平升降结构上另一端与床身（6）相连接的床身翻转机构，所述下肢训练机构包括固定连接在床身（6）下表面前后两侧的驱动装置（5）、固定连接在床身（6）上表面的双腿宽度调节装置（7）以及腿部屈伸机构（8），所述腿部屈伸机构（8）的一端与双腿宽度调节装置（7）连接另一端与驱动装置（5）铰接连接；所述腿部屈伸机构（8）包括与双腿宽度调节装置（7）铰接连接的髋关节套筒（81）、与髋关节套筒（81）同轴固定连接的大腿下部膝关节套筒（83）、与大腿下部膝关节套筒（83）铰接连接的小腿上部膝关节套筒（85）、大腿下部膝关节套筒（83）和小腿上部膝关节套筒（85）的铰接处水平设置有膝关节支撑件（84）、与小腿上部膝关节套筒（85）同轴固定连接的小腿下部踝关节套筒（86）、与小腿下部踝关节套筒（86）下端铰接连接的脚底移动板（87）、设置在脚底移动板（87）上表面的脚踏板（88），脚踏板（88）和脚底移动板（87）之间设置有压力传感器；所述双腿宽度调节装置（7）包括与腿部屈伸机构（8）铰接连接的髋关节固定导向块（71）、设置在髋关节固定导向块（71）内部的丝杠螺母（73）和滑动轴承（75）、水平设置在床身（6）上表面的与丝杠螺母（73）相配合的双向螺旋丝杠（72）、水平设置在床身（6）上表面的导向轴（77）、与双向螺旋丝杠（72）同轴设置的手摇柄（74），导向轴（77）插接在滑动轴承（75）内；所述床身翻转机构包括固定连接在床身支撑架（4）下表面的翻转电机支架（32）、固定连接在翻转电机支架（32）上的翻转伺服电机（31）、翻转电机丝杠螺母（34）、螺旋套接在翻转电机丝杠螺母（34）上的螺母套杆（35）、与螺母套杆（35）铰接连接的末端设置有翻转滚轮（310）的L型拐臂（39）、与L型拐臂（39）的拐角处铰接连接的水平设置的床身翻转轴（38）、固定连接在床身支撑架（4）下表面的翻转滚轮轨道（311），翻转滚轮（310）设置在翻转滚轮轨道（311）内；所述驱动装置（5）包括固定连接在床身（6）下表面的驱动电机（51）、与驱动电机（51）旋转轴同轴设置的联轴器（53）以及与联轴器同轴固定连接的伸缩套筒装置，伸缩套筒装置向床身（6）的右侧延伸，伸缩套筒装置的末端与腿部屈伸机构（8）铰接连接；伸缩套筒装置的末端铰接连接有L形的连接板（10），连接板（10）的另一端与小腿下部踝关节套筒（86）下端铰接连接；还包括连接在床身（6）左侧的减重装置（12），减重装置（12）包括固定连接在床身（6）下表面的滑动导轨（122）以及与滑动导轨（122）相配合的延伸到床身（6）上表面上方的悬吊架（124），悬吊架（124）为两个侧边为并排设置的相互固定连接的J形铁条的框架，悬吊架（124）上设置有固定患者腰部的绑带；还包括用于建立虚拟情境交互游戏和带动患者主动进行训的练液晶显示屏（14）；

所述床身水平升降结构包括在底座（1）上表面前后两侧相对设置的剪式升降杆（24），每侧的剪式升降杆（24）包括两根中部铰接连接的长杆，两根长杆的左侧分别与底座（1）和床身支撑架（4）的下表面铰接连接，两根长杆的右侧末端铰接有升降杆滚轮（25），升降杆滚轮（25）分别设置在固定连接在床身支撑架（4）的下表面和底座（1）处的滚轮轨道（26）中；还包括与左右两侧升降杆滚轮（25）固定连接的设置有水平螺纹孔的滚轮连接轴（23）、与水平螺纹孔相配的梯形丝杠装置；或者所述床身水平升降结构包括在底座（1）上表面前后两侧相对设置的拐臂齿轮机构，每一侧的拐臂齿轮机构包括两个等长的下端铰接在底座（1）上表面的支撑臂（28）、两个下端铰接在支撑臂（28）上端的折线形的拐臂（29）、固定连接在拐臂（29）末端的末端啮合齿轮（211）、下端铰接在拐臂（29）上的上端固定连接在床身支撑架（4）下表面的支架（210），两个末端啮合齿轮（211）相互啮合；还包括与相对设置的一对拐臂（29）与支撑臂（28）的铰接轴固定连接的螺纹轴（214）以及设置在两个螺纹轴（214）上的丝杠推动装置。

2.根据权利要求1所述的一种主被动结合式下肢康复训练装置，其特征在于：所述底座（1）是底部设置有万向轮。