[发明专利]一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光地图的拼接方法，用于对待标识区域进行建图，所述待标识区域至少包括第一层区域和第二层区域，且每层区域包括配送区域和固定区域，其特征在于，所述方法包括：

获取所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、所述第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图；

将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐；

将所述对齐后的第二层配送区域激光地图与所述固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；

将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图，其中，所述第一层区域激光地图包括所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图和所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

与所述第一层区域对应的至少一张点云图片中提取出任意相邻的两张点云图片；

若所述任意两张相邻的点云图片的显示方向不在同一个方向或者角度上，则将所述任意两张相邻的点云图片中的任意一张点云图片进行旋转，使得所述任意一张点云图片与所述任意两张相邻的点云图片中的另一张点云图片的显示方向或者角度相同；

将旋转后的所述任意一张点云图片和所述另一张点云图片进行拼接，重复执行上述操作，直到得到所述第一层区域激光地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐，包括：

将所述第二配送区域激光地图作为当前待校正地图；

基于所述第一配送区域激光地图中的至少一个基准点和所述当前待校正地图中的至少一个基准点，将所述当前待校正地图与所述第一层配送区域激光地图进行对齐操作；重复执行上述操作，直到将所述第二层配送区域激光地图与所述第一层配送区域激光地图进行对齐。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一配送区域激光地图中的至少一个基准点和所述当前待校正地图中的至少一个基准点，将所述当前待校正地图与所述第一配送区域激光地图进行对齐操作，包括：

基于所述第一配送区域激光地图中的至少一个基准点和所述当前待校正地图中的至少一个基准点，将所述当前待校正地图旋转方向或者旋转角度；或者将所述当前待校正地图在X轴方向上平移第一预定距离或者在Y轴方向上平移第二预定距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐，包括：

检测所述第一层配送区域激光地图的点云图片和所述第二层配送区域激光地图的点云图片的ORB特征点；通过Rasanc算法计算单应性矩阵，根据单应性矩阵对第二层配送区域激光图片进行调整对齐。

6.一种激光地图的拼接装置，用于对待标识区域进行建图，所述待标识区域至少包括第一层区域和第二层区域，且每层区域包括配送区域和固定区域，其特征在于，所述装置包括：获取模块、对齐模块和拼接模块；其中，

所述获取模块，用于获取所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、所述第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图；

所述对齐模块，用于将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐；

所述拼接模块，用于将所述对齐后的第二层配送区域激光地图与所述固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图，其中，所述第一层区域激光地图包括所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图和所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。