[发明专利]一种多摄像头组的视觉测距方法及视觉导航芯片

权利要求书

1.一种多摄像头组的视觉测距方法，其特征在于，该视觉测距方法包括以下步骤：

从第一摄像头拍摄的图像和第二摄像头拍摄的图像中搜索出基于同一待测物体空间点的横向匹配特征点对，并求出横向匹配特征点对的第一视差，然后结合第一摄像头和第二摄像头之间的基线距离和相机焦距构建三角几何关系以计算出第一深度值；其中，第一摄像头和第二摄像头是在同一预设水平线上相距一个基线距离设置的两个不同位置处的摄像头；

从第一摄像头和第二摄像头中任选一个摄像头作为基准摄像头；

将基准摄像头拍摄的图像依次和第三摄像头组的所有摄像头拍摄的图像搜索出基于同一待测物体空间点的相对应的纵向匹配特征点对，并分别求出相对应的纵向匹配特征点的第二视差，然后分别结合基准摄像头和第三摄像头组内相对应的摄像头之间的基线距离和相机焦距构建三角几何关系以计算出第二深度值，以形成与搜索出的所有纵向匹配特征点对相匹配的待比较深度值组；其中，第三摄像头组的所有摄像头是所述预设水平线的垂直上方和/或所述预设水平线的垂直下方设置的摄像头；

判断第一深度值是否为预设深度判定值，是则按照不同纵向匹配特征点对对应的第二视差的大小占比关系对待比较深度值组内的第二深度值进行均值处理，以获得最佳深度值，否则按照第一视差与不同纵向匹配特征点对对应的第二视差的大小占比关系对第一深度值和待比较深度值组内的第二深度值进行均值处理以获得最佳深度值，其中，最佳深度值是用于表示待测物体空间点和机器人之间距离；

所述预设水平线上设置有至少两个摄像头；所述的视觉测距方法还包括：

当所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的基线距离不满足实际测距需求时，控制同一所述预设水平线上设置的其余两个摄像头搜索出基于同一待测物体空间点的横向匹配特征点对，并求出横向匹配特征点对的第一视差，然后结合同一所述预设水平线上设置的其余两个摄像头之间的基线距离和相机焦距构建三角几何关系以计算出所述第一深度值；

或者，当所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的基线距离不满足实际测距需求时，控制所述第一摄像头和所述第二摄像头其中任一个摄像头与同一所述预设水平线上设置的一个摄像头搜索出基于同一待测物体空间点的横向匹配特征点对，并求出横向匹配特征点对的第一视差，然后结合所述第一摄像头和所述第二摄像头其中任一个摄像头与同一所述预设水平线上设置的一个摄像头之间的基线距离和相机焦距构建三角几何关系以计算出所述第一深度值；

所述预设深度判定值是处于0的一个预设浮动数值范围内，用于表示所述机器人识别出所述待测物体空间点位于第一摄像头和第二摄像头之间的基线的平行线上，这个平行线是属于门槛、阶梯的水平边缘线。

2.根据权利要求1所述的视觉测距方法，其特征在于，所述按照不同纵向匹配特征点对的第二视差大小占比关系对待比较深度值组内的第二深度值进行均值处理，以获得最佳深度值的方法为：

将不同纵向匹配特征点对相对应的第二视差配置为待比较深度值组内相对应的第二深度值的权重值，然后对待比较深度值组内所有的第二深度值进行加权平均运算以获得所述最佳深度值。

3.根据权利要求2所述的视觉测距方法，其特征在于，所述按照第一视差与不同纵向匹配特征点对的第二视差大小占比关系对第一深度值和待比较深度值组内的第二深度值进行均值处理以获得最佳深度值的方法为：

将第一视差配置为第一深度值的权重值；

将不同纵向匹配特征点对相对应的第二视差配置为待比较深度值组内相对应的第二深度值的权重值；

然后对第一深度值和待比较深度值组内所有的第二深度值进行加权平均处理，以获得所述最佳深度值。