[发明专利]一种工业机器人抓手

说明书

本发明适用于工业机器人技术领域，提供了一种工业机器人抓手，包括：固定板，其底面安装有夹紧机构；旋转室，数目为两个，与夹紧机构固定连接，内部设有旋转机构；夹爪，位于旋转室下方，转动连接在旋转室内部；夹爪上设有不同形状的槽；其中，旋转机构通过传动机构带动夹爪转动；旋转机构包括第一动力件、第一齿轮、第一连接轴，第二齿轮、转动拨杆、转轮；第一动力件的输出轴与第一齿轮固定连接；第二齿轮和转动拨杆同轴固定并转动安装在旋转室内部；转动拨杆底面一侧设有凸台；转轮可转动地设于转动拨杆下方，其上均匀地设有四条凹槽；转动拨杆通过凸台、凹槽带动转轮转动；本发明实施例可根据物品外形选择合适的夹爪，防止物品掉落。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人抓手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械爪式工业机器人抓手无法根据需抓取物品的外形选择合适的夹爪，可能会造成抓取过程中物品掉落。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种工业机器人抓手，旨在解决上述背景技术中提出的问题。

为达到上述目的，本发明实施例是这样实现的：

一种工业机器人抓手，所述工业机器人抓手包括：

固定板，其底面固定安装有夹紧机构；

旋转室，数目为两个，分别与所述夹紧机构固定连接，且所述旋转室内部设有旋转机构；

夹爪，数目为两个，位于所述旋转室下方，并且通过第三连接轴转动连接在所述旋转室内部；所述夹爪上设有若干种形状的槽；

其中，所述旋转机构通过位于所述旋转室内部的传动机构带动所述夹爪转动；所述旋转机构包括第一动力件、第一齿轮、第一连接轴，第二齿轮、转动拨杆、转轮；所述第一动力件的输出轴与所述第一齿轮固定连接；所述第一齿轮和所述第二齿轮相互啮合；所述第二齿轮和所述转动拨杆同轴固定连接并可转动地安装在所述旋转室内部；所述转动拨杆底面一侧设有凸台；所述转轮可转动地设于所述转动拨杆下方，其上均匀地设有四条凹槽；所述转动拨杆通过所述凸台、所述凹槽带动所述转轮转动。

本发明一个优选实施例中，所述传动机构包括第三齿轮、第四齿轮；所述第三齿轮与所述转轮同轴固定连接，并可转动地设于所述旋转室内部；所述第四齿轮与所述第三齿轮相互啮合，并与所述第三连接轴同轴固定连接。

本发明一个优选实施例中，所述夹紧机构包括第二动力件、螺纹丝杆、第一螺纹滑块、第二螺纹滑块；所述第二动力件固定安装在所述固定板底面，其输出轴与所述螺纹丝杆同轴固定连接；所述螺纹丝杆中间部分无螺纹，两端带有螺纹且螺纹旋向相反；所述第一螺纹滑块和所述第二螺纹滑块内部螺纹旋向相反，并分别与所述螺纹丝杆两端螺纹连接；所述第一螺纹滑块和所述第二螺纹滑块的底面与所述旋转室的顶面固定连接。

本发明一个优选实施例中，所述固定板下方固定安装有转动座，所述螺纹丝杆远离所述第二动力件的一端与所述转动座转动连接。

本发明一个优选实施例中，所述固定板底面固定安装有蓄电池组，所述蓄电池组与所述第一动力件电性连接，为所述第一动力件的工作提供动力。

本发明一个优选实施例中，所述固定板下方固定安装有可调整所述固定板高度的液压机构，所述液压机构的伸缩杆与所述固定板的底面固定连接。

本发明一个优选实施例中，所述旋转室内位于所述第四齿轮下方固定安装有支撑台。

本发明一个优选实施例中，所述旋转室底面固定安装有支撑架，所述支撑架呈“L”型，所述夹爪与所述支撑架转动连接。