[发明专利]电机摩擦力补偿方法、系统及其计算机可读存储介质在审
申请号: | 202010905416.3 | 申请日: | 2020-09-01 |
公开(公告)号: | CN112187134A | 公开(公告)日: | 2021-01-05 |
发明(设计)人: | 陈敏;郭顺;王洪兴 | 申请(专利权)人: | 瑞声科技(南京)有限公司 |
主分类号: | H02P23/14 | 分类号: | H02P23/14;H02P23/04;H02P23/24;H02P25/032 |
代理公司: | 深圳君信诚知识产权代理事务所(普通合伙) 44636 | 代理人: | 刘伟 |
地址: | 210093 江苏省南京市栖霞区仙林*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 电机 摩擦力 补偿 方法 系统 及其 计算机 可读 存储 介质 | ||
1.一种电机摩擦力补偿方法,其特征在于,其包括以下步骤:
步骤S11,检测待补偿电机的旋转速度;
步骤S12,判断所述旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值,若是,则获取所述待补偿电机的初始电流和预设摩擦力补偿值;
步骤S13,根据所述预设摩擦力补偿值,并利用补偿电流模型计算获得补偿电流;其中,所述补偿模型反映摩擦力值与所述补偿电流之间的对应关系;
步骤S14,根据所述初始电流和所述补偿电流,计算获得实际电流;其中,所述实际电流为所述初始电流和所述补偿电流之和;
步骤S15,采用所述实际电流对所述待补偿电机进行摩擦力补偿。
2.根据权利要求1所述的电机摩擦力补偿方法,其特征在于,在所述步骤S11之前还包括:
步骤S01,预先建立正向摩擦力补偿模型和反向摩擦力补偿模型;其中,所述正向摩擦力补偿模型反映所述待补偿电机正向旋转时所述旋转速度与正向摩擦力补偿值之间的对应关系,所述反向摩擦力补偿模型反映所述待补偿电机反向旋转时所述旋转速度与反向摩擦力补偿值之间的对应关系。
3.根据权利要求2所述的电机摩擦力补偿方法,其特征在于,在所述步骤S12中,判断所述旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值,若否,则执行以下步骤:
步骤S16,根据所述待补偿电机的旋转方向判断所述待补偿电机当前的旋转状态,当所述补偿电机为正向旋转时,则执行步骤S21-S24,当所述补偿电机为反向旋转时,则执行步骤S31-S34;
所述步骤S21-S24包括以下步骤:
步骤S21,根据所述旋转速度,并利用所述正向摩擦力补偿模型计算获得所述正向摩擦力补偿值;
步骤S22,根据所述正向摩擦力补偿值,并利用所述补偿电流模型计算获得正向补偿电流;
步骤S23,根据所述初始电流和所述正向补偿电流,计算获得正向实际电流;其中,所述正向实际电流为所述初始电流和所述正向补偿电流之和;
步骤S24,采用所述正向实际电流对所述待补偿电机进行正向摩擦力补偿;
所述步骤S31-S34包括以下步骤:
步骤S31,根据所述旋转速度,并利用所述反向摩擦力补偿模型计算获得所述反向摩擦力补偿值;
步骤S32,根据所述反向摩擦力补偿值,并利用所述补偿电流模型计算获得反向补偿电流;
步骤S33,根据所述初始电流和所述反向补偿电流,计算获得反向实际电流;其中,所述反向实际电流为所述初始电流和所述反向补偿电流之和;
步骤S34,采用所述反向实际电流对所述待补偿电机进行反向摩擦力补偿。
4.根据权利要求2所述的电机摩擦力补偿方法,其特征在于,在所述步骤S01中:
控制所述待补偿电机以不同的旋转速度进行正向旋转,并采集所述待补偿电机的多组正向旋转速度和分别与多组所述正向旋转速度对应的多组正向摩擦力值,根据多组所述正向旋转速度和多组所述正向摩擦力值,计算分析得所述正向摩擦力补偿模型;其中,所述正向旋转速度与所述正向摩擦力值一一对应设置;
控制所述待补偿电机以不同的旋转速度进行反向旋转,并采集所述待补偿电机的多组反向旋转速度和分别与多组所述反向旋转速度对应的多组反向摩擦力值,根据多组所述反向旋转速度和多组所述反向摩擦力值,计算分析得所述反向摩擦力补偿模型;其中,所述反向旋转速度与所述反向摩擦力值一一对应设置。
5.一种电机摩擦力补偿系统,其特征在于,其包括:
检测模块,用于检测待补偿电机的旋转速度;
数据分析模块,用于判断所述旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值,若是,则获取所述待补偿电机的初始电流和预设摩擦力补偿值;用于根据所述预设摩擦力补偿值,并利用补偿电流模型计算获得补偿电流;用于根据所述初始电流和所述补偿电流,计算获得实际电流;以及,
控制模块,用于采用所述实际电流对所述待补偿电机进行摩擦力补偿。
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