[发明专利]一种基于PointNet模型的袋装货物垛拆垛方法在审
| 申请号： | 202010905995.1 | 申请日： | 2020-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN111932625A | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 陈晓东;石江涛;贾仁耀;叶松 | 申请（专利权）人： | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T19/20 |
| 代理公司： | 合肥律众知识产权代理有限公司 34147 | 代理人： | 黄珍玲 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市经济技*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 pointnet 模型 袋装 货物 垛拆垛 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于PointNet模型的袋装货物垛拆垛方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、采集不同摆放情况下的袋装货物的三维点云图像，根据袋装货物三维轮廓人工对其进行标注，利用标注的三维点云图像数据对PointNet模型进行训练；
S2、利用TOF相机采集最上层货物的三维点云图像，并输入训练好的PointNet模型，得到最上层各货物的空间位置信息；
S3、根据最上层各货物的空间位置信息确定拆垛策略，机械臂执行单层拆垛作业；
S4、重复S2、S3，直至托盘上所有货物被移除。
2.根据权利要求1所述的基于PointNet模型的袋装货物垛拆垛方法，其特征在于：步骤S1之前还包括：将TOF相机安装在机械臂上，计算相机坐标系与机械臂坐标系之间的坐标空间转换矩阵。
3.根据权利要求2所述的基于PointNet模型的袋装货物垛拆垛方法，其特征在于：所述坐标空间转换矩阵的计算方法，包括：
采用9点标定法对相机坐标系与机械臂坐标系进行标定，在空托盘上选定9个位置作为标定点，机械臂依次移动至9个标定点，分别记录相机坐标系、机械臂坐标系下9个标定点的三维空间数据，计算坐标空间转换矩阵。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于合肥泰禾光电科技股份有限公司，未经合肥泰禾光电科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202010905995.1/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种杆件密封结构及穿刺器
- 下一篇：一种茶油生产用定量装瓶装置及其使用方法
