[发明专利]一种机器人末端对接机构

说明书

本发明公开了一种机器人末端对接机构，包括安装在带电作业机器人机械臂绝缘杆末端的末端组件(3)、与所述末端组件(3)配合连接的工具端组件(4)以及用于放置工具端组件(4)的工具台(21)。本发明的对接机构对接步骤简易，缩减对接流程，提高作业额效率和质量，极大提供机器人作业效率；通过滚轮爬坡挤压碟簧的设计规避了传统刚性对接所带来的冲击与磨损，保证了对接的成功率。

技术领域

本发明涉及带电作业机器人领域，尤其涉及一种机器人末端对接机构。

背景技术

目前，电力行业的带电作业领域主要是人工作业，通过提升斗臂车将作业人 员送至指定位置，作业人员手持作业工具完成剥线，剪线，搭接等工序。由于身 处高空、高压、强磁场等特种环境，人工作业存在许多弊端，作业时间长，效率 低，单次作业流程有限，同时存在触电或高空坠落等风险，所以为了解决人工作 业带来的安全隐患，提高作业效率和作业质量，近年来国内外开始研究带电作业 机器人来解决这一技术瓶颈。

目前市面上带电作业机器人主要是作业人员在后台终端控制机械臂取不同 作业工具来开展不同的作业工序，而机械臂末端对接工具一般是利用电动，液压 或气压等外力来实现末端对工具端的解锁和上锁，

该对接方式存在操作难度高，电动对接不仅增加了传动系使得结构复杂，笨 重，而且高压强磁环境会对电动系统产生干涉，液压和气压还存在泄露等气密性 风险，所以故障的发生使得作业效率大大降低。

发明内容

发明目的：本发明针对上述不足，提出了一种机器人末端对接机构，可以利 用机械臂末端自由度实现无动力对接，自主完成对接，上锁，作业，解锁，脱离 等作业流程，实现对接方式简单，对接机构轻型化，对接过程高效等特点

技术方案：

一种机器人末端对接机构，包括安装在带电作业机器人机械臂绝缘杆末端的 末端组件、与所述末端组件配合连接的工具端组件以及用于放置工具端组件的工 具台；

所述末端组件包括与所述绝缘杆末端对接的对接盘，在所述对接盘上沿周向 设置有若干对接构件，在所述对接构件末端沿径向延伸的对接块；

所述工具端组件包括下部与作业工具连接的工具盘，在所述工具盘内设有用 于所述对接块运动的对接通道；所述对接通道起点处设有与所述对接块对应的对 应槽，其终点处设有用于限制所述对接块运动距离的限位块；在所述工具盘侧壁 上设有锁止槽，在所述锁止槽内转动安装有上锁杆，所述上锁杆末端在所述末端 组件和所述工具端组件对接时抵在所述对接块上，所述上锁杆前端内侧与所述工 具盘侧壁之间固定安装有弹簧；

在所述工具台上与所述工具端组件的上锁杆对应位置设置有用于按压所述 上锁杆的解锁杆。

所述末端组件还包括压力盘，所述压力盘为中空结构；在所述对接盘周向上 均匀设置有若干通孔，在所述对接盘底部均匀间隔设置有与所述通孔相对应的沉 孔，在所述沉孔内按对称叠放的顺序放置有两个碟簧；在所述压力盘上设置有与 所述对接盘上的通孔相对应的螺纹孔；所述对接盘下部穿过所述压力盘的中空结 构，并与所述作业工具上端对接，并通过塞打螺栓穿过所述对接盘上的通孔及所 述沉孔内的碟簧后与所述压力盘上的螺纹孔配合相连。

在所述工具盘的中心开设有对接槽，所述对接盘下部穿过所述压力盘的中空 结构后与所述对接槽相配合，并与所述作业工具上端对接。

在所述对接槽的边缘设有倒角。

在所述工具盘(13)上与所述对结构件相对应位置开设有安装槽，所述斜面 块(14)倒置安装在所述安装槽内形成对接通道；所述斜面块(14)下表面为螺 旋结构；所述斜面块(14)的螺旋结构的起点处设有与所述对接块相对应的对接 槽，所述斜面块(14)的螺旋结构的终点处与所述安装槽侧面形成用于限制所述 对接块运动的限位部。