[发明专利]多相机标定的相机帧数据处理方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种多相机标定的相机帧数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否有相同的数据点，若是则剔除该相机的该任一前后两帧的帧数据中相同的数据点；

检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同，若是则剔除该相机的该任一前后两帧的帧数据；

检测多相机中所有相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同，若是则剔除所有相机的时间排序在该任一前后两帧之后的帧数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否有相同的数据点，若是则剔除该相机的该任一前后两帧的帧数据中相同的数据点，包括：

获取多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据；

当该相机任一前后两帧的帧数据中均存在同一位置点的2D数据时，确定该同一位置点为相同的数据点，剔除该相机任一前后两帧的同一位置点的2D数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多相机中任一单个相机连续三帧的帧数据；

若该相机的连续三帧的帧数据中首帧的帧数据和尾帧的帧数据均存在同一位置点的2D数据时，确定该同一位置点为相同的数据点，剔除该相机连续三帧的同一位置点的2D数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同，包括：

获取所述任一前后两帧的所有2D数据，检测所述任一前后两帧中各个相同坐标点对应的2D数据是否相同，若是，确定多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据所有数据点都相同。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同，包括：

获取所述任一前后两帧的所有2D数据，检测所述任一前后两帧中各个相同坐标点对应的2D数据的是否相同，若2D数据相同的坐标点占所有坐标点的比值大于预设值，确定多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据所有数据点都相同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测多相机中所有相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同之后，还包括：

若是则确定所有相机任一前后两帧均为静态帧，剔除所述静态帧。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测多相机中所有相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同之后，还包括：

若否，计算多相机中所有相机任一前后两帧的帧数据相同数据点的第一数量以及该任一前后两帧的帧数据的数据点的第二数量；

计算第一数量与第二数量的比值，当该比值大于预置值时确定所有相机任一前后两帧为静态帧，剔除时间排序在所述静态帧之后的所有帧的帧数据。

8.一种多相机标定的相机帧数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

第一检测模块，用于检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否有相同的数据点，若是则剔除该相机的该任一前后两帧的帧数据中相同的数据点；

第二检测模块，用于检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同，若是则剔除该相机的该任一前后两帧的帧数据；

第三检测模块，用于检测多相机中所有相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同，若是则剔除所有相机的时间排序在该任一前后两帧之后的帧数据。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的应用程序，其特征在于，所述处理器执行所述应用程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有应用程序，其特征在于，所述应用程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。