[发明专利]一种多旋翼无人机起降点的自动快速选择方法、系统及设备有效

申请号：	202010909051.1	申请日：	2020-09-02
公开（公告）号：	CN111998856B	公开（公告）日：	2022-01-25
发明（设计）人：	郭锦超;刘高;彭炽刚;李雄刚;翟瑞聪;林俊省;饶成成	申请（专利权）人：	广东电网有限责任公司
主分类号：	G01C21/20	分类号：	G01C21/20;G01C11/02;G01C11/04;G05D1/10
代理公司：	北京集佳知识产权代理有限公司 11227	代理人：	杨小红
地址：	510600 广东***	国省代码：	广东;44
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摘要：
搜索关键词：	一种多旋翼无人机起降自动快速选择方法系统设备
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【说明书】：

本发明提供了一种多旋翼无人机起降点的自动快速选择方法、系统及设备，包括通过获取无人机的续航时间来计算无人机巡视杆塔的预数量，确定了无人机最远能够飞行多少个杆塔；通过无人机的有效工作范围来确定无人机实际能够有效工作的杆塔数量以及在这些杆塔数量内的无人机可能降落的无人机预设降落区域，通过将无人机的飞行区域和无人机预设降落区域置于三维地图内进行无人机的预设降落区域上的各点对无人机的飞行区域的通视分析，从而得到无人机的降落区域，能够有效的避免在无人机飞行的过程中由于中间存在阻挡物造成飞手对无人机控制效果的下降，同时能够选择合适的位置对无人机进行降落回收。

技术领域

本发明属于无人机航行的技术领域，尤其涉及一种多旋翼无人机起降点的自动快速选择方法、系统及设备。

背景技术

经过近些年的发展，无人机技术在电力行业的线路巡视方面已得到广泛应用，不同机型的无人机其巡视策略不尽相同。多旋翼无人机受电池续航时间的限制，通常不能完成整条线路所有杆塔的精细化巡视，在实际作业过程中，需要对不同架次的无人机制订相应的起降点。目前，多旋翼无人机起降点的选取主要依赖于作业人员的个人经验，作业人员对线路杆塔及通道周边环境进行整体踏勘，结合以往每架次的作业时间、作业里程等数据预计本架次的巡视杆塔数，综合判断之后选定较合适的道路区域段作为起降点。现有技术中采用的方法存在选择无人机的起降点的选择随机性较大，存在较大的不确定性，而且选取起降点的过程耗时较长，造成无人机巡视的工作效率较低的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种多旋翼无人机起降点的自动快速选择方法、系统及设备，用于解决现有技术中采用的方法存在选择无人机的起降点的选择随机性较大，存在较大的不确定性，而且选取起降点的过程耗时较长，造成无人机巡视的工作效率较低的技术问题。

本发明提供的一种多旋翼无人机起降点的自动快速选择方法，所述方法包括如下步骤：

S1：获取无人机的续航时间；

S2：根据无人机的续航时间计算无人机巡视杆塔的预数量；

S3：获取无人机的有效工作范围；

S4：根据无人机的有效作业范围、无人机巡视杆塔的预数量以及三维地图，获取无人机预设降落区域；

S5：获取无人机的飞行区域；

S6：将所述无人机的飞行区域和无人机预设降落区域置于三维地图内；

S7：获取所述无人机预设降落区域上的各点并将各点逐一作为观察点对无人机的飞行区域在三维地图内进行通视分析，获取无人机的降落区域。

优选地，所述S2中的计算方式为：

根据公式：