[发明专利]一种工业机器人夹持部件

说明书

本发明公开了一种工业机器人夹持部件，机体设有第一齿轮、直齿块、壳体、移动块、转块、推轴、移动壁、第二齿轮、伸缩轴、连接板，第一齿轮的下方设有第二齿轮，第二齿轮与直齿块滑动连接，连接板设在伸缩轴上，直齿块与移动块固定连接，移动块和移动壁滑动连接，移动块的一端通过活动轴与推轴活动连接，本发明的弯曲板面为弧形面结构，其内部设有弹簧，在延伸块和弹簧弯曲体的配合下，弯曲板面会被展开，并弯曲一定弧度，这样弯曲板面就为拱形的弯曲爪，可以完美的贴合球体结构，这样弯曲板面与球体结构的接触面积增大，可以牢牢的夹持住球体物料。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及到一种工业机器人夹持部件。

背景技术

随着社会的发展，当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展，而物料的夹持工业机器人是最基础的一类工业机器人，即使工业机器人在不断的创新，物料的夹持工业机器人还是被广泛的推广使用的；

在现有技术中，工业机器人的夹持部件是一个表面为粗糙结构的平行面，通过夹持的力度实现物料的夹持，而有一些物料是不规则的多边结构和球体结构，夹取不规则结构，不规则的结构有多个着力点，这些着力点都不是在同一直线上，在夹取时不规则块会发生倾斜，重心不稳定易造成物料脱落，而当设备在夹取球体结构时，球体与夹持部件的表面接触的接触面积小，且球体的表面为弧面结构，在设备夹持时，球体物料容易脱落。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种工业机器人夹持部件，其结构包括抓臂、支撑臂、机体、安装旋钮、活动臂、夹持器，所述抓臂与支撑臂通过活动轴活动连接，所述抓臂的后端设有活动臂，所述活动臂与机体机械连接，所述安装旋钮安装在机体上；

所述机体设有第二齿轮、直齿块、壳体、移动块、转块、推轴、移动壁、第一齿轮、伸缩轴、连接板，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合，所述第二齿轮与直齿块滑动连接，所述连接板设在伸缩轴上，所述直齿块与移动块固定连接，所述移动块和移动壁滑动连接，所述移动块的一端通过活动轴与推轴活动连接，所述转块上设有推轴，所述壳体上设有伸缩轴，所述直齿块的两侧设有齿状结构，所述直齿块夹合在第二齿轮的转动齿与转动齿的交界处，所述直齿块的齿状结构与第二齿轮的齿状结构相吻合。

作为本技术方案的进一步优化，所述夹持器设有器体、夹扣器、卡合轴、翻转盖、夹持体、支架，所述器体与支架固定连接，所述支架和夹扣器卡合连接，所述卡合轴设在器体的侧面，所述翻转盖通过连接轴与卡合轴卡合连接，所述器体与夹持体机械连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述夹持体设有组装轴、顶部夹持块、翻转轴、连接环、弯曲节块、延伸块、弹簧弯曲体、弯曲板面，所述连接环与翻转轴卡合连接，所述翻转轴与组装轴固定连接，所述弯曲板面通过连接轴与组装轴活动连接，所述弯曲板面内部设有弯曲节块，所述弯曲节块与延伸块滑动连接，所述弯曲节块与弹簧弯曲体固定连接，所述顶部夹持块设在弯曲板面端口处，所述翻转轴为镂空圆柱结构机械环绕在连接环上，所述翻转轴绕着中心原点旋转等距分布而成。

作为本技术方案的进一步优化，所述弯曲板面为弧形面结构，其内部设有弹簧，所述弯曲板面两侧的弧形边与延伸块固定连接，所述延伸块与弹簧弯曲体交错连接成一节一节的组合结构，所述延伸块与弹簧弯曲体支撑在弯曲板面内部。

作为本技术方案的进一步优化，所述顶部夹持块设有延展柱、加固轴、贴合块、持物面、滑块、翻转块、滑腔，所述延展柱通过活动轴与滑块活动连接，所述滑块的前端设有贴合块，所述贴合块与延展柱的连接处设有加固轴，所述滑块与滑腔滑动连接，所述持物面上设有滑腔，所述持物面的末端安装了翻转块，所述贴合块为球体结构，其表面设有凸起块，所述贴合块的前端半球体面内部设有弹簧层，所述延展柱为弧形条，所述延展柱抵扣在持物面两侧，所述加固轴为两条长条轴通过活动轴活动连接而成。