[发明专利]一种原点回归方法及装置

权利要求书

1.一种原点回归方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取负载碰撞状态和电机启动信号；

根据所述电机启动信号检测所述电机在运行过程中的电流状态；

根据所述负载碰撞状态和所述电流状态确定机械原点；

控制所述电机运行到所述机械原点；

其中，所述根据所述负载碰撞状态和所述电流状态确定机械原点，包括：

当所述负载碰撞状态为两侧碰撞，通过第二机械原点确定步骤确定机械原点；

所述第二机械原点确定步骤包括：

当所述电流状态为升高状态，获取符合第二预设要求的第二电流值，以及获取第一碰撞位置；

计算所述第二电流值的第二持续时长；

当所述第二持续时长大于第二预设时长，控制电机由第三运行状态转换为第四运行状态；其中，所述第四运行状态与所述第三运行状态的电机运行方向相反；

检测电机在所述第四运行状态中的第二碰撞位置；

根据所述第一碰撞位置和所述第二碰撞位置计算机械原点。

2.根据权利要求1所述的一种原点回归方法，其特征在于，所述根据所述第一碰撞位置和所述第二碰撞位置计算机械原点，包括：

计算所述第一碰撞位置和所述第二碰撞位置的中间位置；

将所述中间位置作为机械原点。

3.根据权利要求2所述的一种原点回归方法，其特征在于，所述控制所述电机运行到所述机械原点，包括：

控制所述电机以第三预设速度运行到所述机械原点。

4.一种原点回归装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取负载碰撞状态和电机启动信号；

检测模块，用于根据所述电机启动信号检测所述电机在运行过程中的电流状态；

确定模块，用于根据所述负载碰撞状态和所述电流状态确定机械原点；

控制模块，用于控制所述电机运行到所述机械原点；

其中，所述根据所述负载碰撞状态和所述电流状态确定机械原点，包括：

当所述负载碰撞状态为两侧碰撞，通过第二机械原点确定步骤确定机械原点；

所述第二机械原点确定步骤包括：

当所述电流状态为升高状态，获取符合第二预设要求的第二电流值，以及获取第一碰撞位置；

计算所述第二电流值的第二持续时长；

当所述第二持续时长大于第二预设时长，控制电机由第三运行状态转换为第四运行状态；其中，所述第四运行状态与所述第三运行状态的电机运行方向相反；

检测电机在所述第四运行状态中的第二碰撞位置；

根据所述第一碰撞位置和所述第二碰撞位置计算机械原点。

5.一种原点回归装置，其特征在于，包括：

至少一个存储器，用于存储程序；

至少一个处理器，用于加载所述程序以执行如权利要求1-3任一项所述的原点回归方法。