[发明专利]一种固态面阵激光安装的标定方法

权利要求书

1.一种固态面阵激光安装的标定方法，其特征在于：包括步骤：

(1)在机械臂上固定安装固态面阵激光，在机械臂末端固定安装靶标，在靶标上设有若干特征点；

(2)通过固态面阵激光获取靶标的深度图和灰度图，并通过固态面阵激光获取靶标上的特征点在固态面阵激光坐标系下的坐标，得到靶标相对于固态面阵激光的计算参数RT_{Calibration_Camera}；

(3)根据固态面阵激光的安装位置得到其相对于机械臂末端的理论坐标关系RT_{Camera_Flange}’；

(4)根据靶标安装在机械臂末端上的位置得到靶标相对于机械臂末端的计算参数为RT_{Calibration_Flange}，其中RT_{Calibration_Flange}为靶标变换到机械臂末端的移动变换参数，得到：

RT_{Camera_Flange}＝RT_{Calibration_Flange}＊RT_{Calibration_Camera}^-1

其中，RT_{Camera_Flange}是固态面阵激光相对于机械臂末端的实际坐标关系；

(5)将固态面阵激光相对于机械臂末端的实际坐标关系RT_{Camera_Flange}与根据固态面阵激光的安装位置得到其相对于机械臂末端的理论坐标关系RT_{Camera_Flange}’进行对比，即二者之间的姿态角的差值及三轴偏移Diff_{Camera_Flange}＝RT_{Camera_Flange}’＊RT_{Camera_Flange}^-1，若误差小于阈值则正确，可使用标定的RT_{Camera_Flange}参数，即固态面阵激光安装正确；若偏差过大视为安装错误，需要重新检查安装件。

2.根据权利要求1所述的固态面阵激光安装的标定方法，其特征在于：所述靶标采用黑白棋盘网格靶标，其上设有至少四个棋盘网格点作为特征点。

3.根据权利要求1所述固态面阵激光安装的标定方法，其特征在于：阈值的设置具体为：滚动角差值Diff_{Camera_Flange}(Roll)、俯仰角差值Diff_{Camera_Flange}(Pitch)、偏航角差值Diff_{Camera_Flange}(Yaw)均设为0.03弧度，X轴偏移Diff_{Camera_Flange}(X)、Y轴偏移Diff_{Camera_Flange}(Y)、Z轴偏移Diff_{Camera_Flange}(Z)均设为0.02m。