[发明专利]生成地图中的道路边沿的方法、装置、设备和存储介质

说明书

本公开涉及生成地图中的道路边沿的方法、装置、设备和存储介质。在一种方法中，沿着采集设备的轨迹，将道路所在的区域划分为具有预定大小的第一感兴趣区和第二感兴趣区。基于由采集设备采集的扫描数据集，分别获取第一感兴趣区和第二感兴趣区内的第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合。基于第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合，确定道路的候选路沿点集合。过滤道路的候选路沿点集合以生成高清地图中的道路边沿。进一步，提供了相应的装置、电子设备和存储介质。可以以更细的粒度来处理每个感兴趣区中的点云数据，进而提高所确定的道路边沿的准确性。

技术领域

本公开的各实现方式涉及地图生成，更具体地，涉及用于生成高清地图中的道路边沿的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着计算机技术和导航技术的发展，目前已经开发出了高清地图服务。在此，高清地图可以包括道路和周边设施的三维数据。将会理解，道路可能会涉及复杂的因素，例如，道路边沿通常会高于道路的路面。作为限制道路边界的重要因素，道路边沿在高清地图生成以及后续的诸如车辆导航等服务之中具有重要地位。此时，如何更为有效的方式来确定道路边沿，成为一个研究热点。

发明内容

期望能够开发并实现一种以更为有效的方式来生成高清地图中的道路边沿的技术方案。期望该技术方案能够与现有的地图生成技术方案相兼容，从而以更为有效的方式生成具有更高精度和准确性的地图。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于生成高清地图中的道路边沿的方法。在该方法中，沿着采集设备的轨迹，将道路所在的区域划分为具有预定大小的第一感兴趣区和第二感兴趣区。基于由采集设备采集的扫描数据集，分别获取第一感兴趣区和第二感兴趣区内的第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合。基于第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合，确定道路的候选路沿点集合。过滤道路的候选路沿点集合以生成高清地图中的道路边沿。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于生成高清地图中的道路边沿的装置。该装置包括：划分模块，配置用于沿着采集设备的轨迹，将道路所在的区域划分为具有预定大小的第一感兴趣区和第二感兴趣区；获取模块，配置用于基于由采集设备采集的扫描数据集，分别获取第一感兴趣区和第二感兴趣区内的第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合；确定模块，配置用于基于第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合，确定道路的候选路沿点集合；以及生成模块，配置用于过滤道路的候选路沿点集合以生成高清地图中的道路边沿。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；其中存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行以实现根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行实现根据本公开的第一方面的方法。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实现方式的特征、优点及其他方面将变得更加明显，在此以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实现方式。在附图中：

图1示意性示出了其中可以使用根据本公开的示例性实现方式的应用环境的框图；

图2示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于生成高清地图中的道路边沿的过程的框图；

图3示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于生成高清地图中的道路边沿的方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于生成道路边沿的过程的框图；

图5示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的确定曲线拟合度的过程的框图；

图6示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于基于描述道路边沿的曲线来更新候选路沿点集合的过程的框图；