[发明专利]肢体驱动器和助力设备

权利要求书

1.一种肢体驱动器，其特征在于，所述肢体驱动器包括：

壳体(110)，用于佩戴在操作人员的助力部位上；

弹性件(120)，所述弹性件(120)的一端连接在所述壳体(110)上；

滑动块(150)，可滑动地设置在所述壳体(110)上，所述滑动块(150)连接在所述弹性件(120)的另一端；

连杆(130)，所述连杆(130)的一端与所述滑动块(150)铰接、且铰接位置为第一铰点(A)；

固定座(140)，所述固定座(140)的中部与所述壳体(110)铰接、且铰接位置为第二铰点(B)，所述固定座(140)的一端用于连接所述操作人员的支撑部位，所述固定座(140)的另一端与所述连杆(130)的另一端铰接、且铰接位置为第三铰点(C)；

其中，所述弹性件(120)在不受外力或最大形变的情况下，所述第一铰点(A)、所述第二铰点(B)和所述第三铰点(C)位于同一直线上；

所述滑动块(150)与所述弹性件(120)铰接、且铰接位置为第四铰点(D)，所述第一铰点(A)相对于所述第四铰点(D)靠近所述弹性件(120)与所述壳体(110)连接的一端。

2.根据权利要求1所述的肢体驱动器，其特征在于，所述固定座(140)为L形，所述固定座(140)包括：

第一连接段(142)，所述第一连接段(142)的一端用于连接所述操作人员的支撑部位；

第二连接段(141)，所述第二连接段(141)的一端连接在所述第一连接段(142)的另一端，所述第二连接段(141)的另一端与所述连杆(130)铰接；

其中，所述第一连接段(142)与所述第二连接段(141)的连接处与所述壳体(110)铰接。

3.根据权利要求1所述的肢体驱动器，其特征在于，所述滑动块(150)包括：

第三连接段(152)，所述第三连接段(152)的一端与所述壳体(110)滑动连接；

第四连接段(151)，所述第四连接段(151)的一端连接于所述第三连接段(152)的另一端，所述第四连接段(151)的一端还与所述连杆(130)铰接、且铰接位置为所述第一铰点(A)，所述第四连接段(151)的另一端与所述弹性件(120)铰接、且铰接位置为第四铰点(D)。

4.根据权利要求3所述的肢体驱动器，其特征在于，所述壳体(110)上设置有滑轨(111)，所述滑轨(111)的长度方向平行于所述弹性件(120)的长度方向，所述第三连接段(152)上开设有滑槽，所述滑槽与所述滑轨(111)配合。

5.根据权利要求1所述的肢体驱动器，其特征在于，所述弹性件(120)包括至少一个收缩弹簧，所述收缩弹簧对所述滑动块(150)保持有拉力，所述弹性件(120)的一端与所述壳体(110)铰接、且铰接位置为第五铰点(E)，所述第五铰点(E)、所述第一铰点(A)、所述第四铰点(D)、所述第二铰点(B)和所述第三铰点(C)沿所述壳体(110)的长度方向依次设置。

6.根据权利要求1所述的肢体驱动器，其特征在于，所述弹性件(120)包括至少一个压簧或至少一个气弹簧，所述压簧或所述气弹簧对所述滑动块(150)保持有推力。

7.根据权利要求6所述的肢体驱动器，其特征在于，所述滑动块(150)、所述连杆(130)和所述固定座(140)向所述弹性件(120)与所述壳体(110)连接的一端依次排布。

8.根据权利要求6所述的肢体驱动器，其特征在于，所述第四铰点(D)、所述第一铰点(A)、所述第三铰点(C)和所述第二铰点(B)沿所述壳体(110)的长度方向依次设置。

9.一种助力设备，其特征在于，所述助力设备包括权利要求1～8任一项所述的肢体驱动器。