[发明专利]一种用于精密仪器运输的车载隔振平台

权利要求书

1.一种用于精密仪器运输的车载隔振平台，其特征在于：包括主动隔振装置和被动隔振装置，所述的运载平台上固定有多组被动隔振装置，所述的主动隔振装置固定在所述被动隔振装置上；

所述的主动隔振装置包括并联机构和液压伺服系统，所述的并联机构包括下平台、上平台和液压缸，在上平台和下平台之间设有多个液压缸，所述的液压缸一端通过铰链与上平台连接，所述的液压缸另一端通过铰链与下平台连接，所述液压伺服系统通过液压油的压力和流量驱动液压缸活塞杆的运动，所述的液压伺服系统包括稳定平台控制器，所述液压缸上设有位移传感器，所述位移传感器与稳定平台控制器电气连接，在下平台上设有位姿传感器，所述位姿传感器与稳定平台控制器电气连接；

所述的被动隔振装置包括缸筒、导向块、缓冲垫、滑动套筒、连接件和自调节减振装置，所述自调节减振装置包括减振控制器，所述自调节减振装置用于根据振动强度调节自身刚度和阻尼使得所述被动隔振装置达到最佳隔振效果，所述的缸筒与运载平台通过螺纹联接固定，所述的缸筒顶部、缸筒和导向块之间包覆有缓冲垫，所述的缓冲垫为圆环形结构，所述的缓冲垫套装在导向块上，所述的自调节减振装置固定在缸筒和导向块之间，所述的导向块上端固定安装有滑动套筒，所述的滑动套筒下端套装在缸筒外壁上，所述的滑动套筒上端设有内螺纹，所述的连接件与滑动套筒螺纹联接固定，所述的连接件与下平台通过螺纹联接固定，在运载平台上设有第一振动检测装置，在下平台上设有第二振动检测装置，所述的第一振动检测装置、第二振动检测装置均与减振控制器电气连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于精密仪器运输的车载隔振平台，其特征在于：所述自调节减振装置还包括空气弹簧、带压缩机的供气系统、流量控制阀、储气罐和电磁阻尼器，所述带压缩机的供气系统通过钢丝绳隔振器和橡胶垫隔振器安装在运载平台上，用于隔离压缩机在工作过程中产生的噪声和振动，所述带压缩机的供气系统与储气罐连通，所述流量控制阀进气口与储气罐连通，所述流量控制阀出气口与空气弹簧连通，所述流量控制阀与所述减振控制器电气连接，所述减振控制器发出电信号控制所述流量控制阀动作进而调节流入所述空气弹簧的流量，从而适当的调节所述空气弹簧的刚度，所述的电磁阻尼器与减振控制器电气连接，所述减振控制器发出电信号控制所述电磁阻尼器，使得所述电磁阻尼器改变阻尼值。

3.根据权利要求2所述的一种用于精密仪器运输的车载隔振平台，其特征在于：所述的并联机构具体为六自由度并联机构，即所述液压缸数量为六个，其在所述上平台和下平台之间为不均匀对称分布。

4.根据权利要求3所述的一种用于精密仪器运输的车载隔振平台，其特征在于：所述的液压伺服系统还包括液压泵、伺服电机、油箱、电液伺服阀、溢流阀、过滤器和油管，所述液压泵和伺服电机通过钢丝绳隔振器和橡胶垫隔振器安装在运载平台上，用于隔离液压泵和伺服电机工作过程中产生的噪声和振动，所述伺服电机用于驱动液压泵使其产生高压油液，所述的电液伺服阀与稳定平台控制器电气连接，所述的电液伺服阀与液压缸通过油管连接，所述的溢流阀在隔振平台工作时处于常开状态，起调压作用，所述过滤器用于过滤油液杂质和污染物。

5.根据权利要求3或4所述的一种用于精密仪器运输的车载隔振平台，其特征在于：所述液压缸采用单伸出杆对称液压缸，所述单伸出杆对称液压缸的伸出作用面面积等于缩回作用面面积，当分别从进油口和出油口输入相同压力和流量的油液时，活塞杆上产生的推力和往返速度也相等，其运动具有强对称性，由于运动对称，测量和指令数据不需要进行转化计算，可有效减小控制误差。

6.根据权利要求3或4或5所述的一种用于精密仪器运输的车载隔振平台，其特征在于：所述的被动隔振装置有四个，所述运载平台四个边角上分别固定安装有一个被动隔振装置。

7.根据权利要求6所述的一种用于精密仪器运输的车载隔振平台，其特征在于：所述的第一振动检测装置和第二振动检测装置均有四个，四个所述第一振动检测装置分别位于被动隔振装置与运载平台的连接处，四个所述第二振动检测装置分别位于被动隔振装置与下平台的连接处。