[发明专利]一种双负载多AGV调度方法

权利要求书

1.一种多负载的多AGV调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：根据使用场地的实际情况，在调度系统上位机中建立拓扑地图模型 ,以工作月台和关键路径节点为点，工厂内结构化道路为边,为每一个点编辑序号，序号之间的连接关系表示用0和1表示，0表示不连接，1表示连接，以此建立序号点之间的邻接矩阵，形成拓扑图模型；

步骤2：将地图模型的数据信息储存在调度系统对应的数据库中；

步骤3：建立AGV端与调度系统端的网络连接，遵循TCP/IP协议，在调度系统中完成TCP/IP协议注册；

步骤4：调度系统与工厂仓库管理系统（WMS）、生产管理系统（MES）建立网络连接，遵循HTTP协议，AGV调度系统接收货物搬运订单信息，订单信息以最晚结束时间、起始点、目的点、货物数量为结构，以最晚结束时间为基础，以起始点到目的点的路径长度、货物数量为权重，进行订单优先级的排序，自动生成AGV调度任务指令；

步骤5：将调度任务指令分解为送货任务或取货任务，每个负载货箱单独处理，同一辆AGV可同时存在取货任务和送货任务；

步骤6：调度系统根据任务分配的方案和AGV上传的负载状态信息，通过选择距离优先的多目的点路径规划算法计算，生成多目的点访问序列串，此路径为单AGV双负载的当前任务最短路径；

步骤7：调度系统收集所有AGV的当前路径访问序列串，通过时间窗搜索算法搜索其中每条路径上的空闲时间窗组合，从而避免AGV之间产生冲突、死锁；

步骤8：调度系统向AGV发送下一个时间窗的目的地和任务类型，AGV端控制执行，执行后重复步骤7；

本次运输任务结束；

步骤9：处于空闲状态的AGV将空闲信息发送给调度系统，调度系统根据工厂实际情况调度AGV选择原地等待，或发送目的地为停车区的调度指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤6中，在每次目的点选择时，选择距离当前出发点最近的那个目的点，

本算法基于局部最优的贪心的思想，进行邻居选择进而缩短AGV运输距离，提高调度系统吞吐量，提高效率；

按照以下方式生成多目的点访问序列串：

S61.初始化AGV当前任务目的点访问序列；

S62.将AGV原始目的点加入到待访问目的点集合中；

S63.计算目的点之间的距离矩阵；

S64.按照距离贪心选择的过程，在待访问的目的点集合中取出距离当前AGV出发点最近的目的点，并且在一选择负载容量判断中把新选择的目的点加入访问序列串；

S65.将AGV原始出发点加入待访问序列，生成按距离优先访问的规划结果。