[发明专利]双目立体视觉视差图后处理方法和装置

权利要求书

1.一种双目立体视觉视差图后处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据获取的初始左右图像对，生成视差图；

根据初始左图像/右图像生成纹理滤波模板，并根据所述纹理滤波模板对所述视差图进行纹理滤波；

对滤波后的所述视差图进行斑点抑制；

对斑点抑制后的所述视差图进行孔洞填充；

对孔洞填充后的所述视差图进行中值滤波；

其中，根据初始左图像/右图像生成纹理滤波模板如下所示：

其中，L为原始左图像，M*N表示所述原始左图像的滑动窗口大小，i为图像行，j为图像列，n表示滑动窗口中的所有行，m表示滑动窗口中的所有列。

2.根据权利要求1所述的双目立体视觉视差图后处理方法，其特征在于，根据所述纹理滤波模板对所述视差图进行纹理滤波，包括：

根据所述纹理滤波模板对所述视差图中的弱纹理区域进行标记。

3.根据权利要求2所述的双目立体视觉视差图后处理方法，其特征在于，通过下述公式对所述视差图中的弱纹理区域进行标记：

其中，τ为常数，Disparity_orig（i，j）视差图原始像素值。

4.根据权利要求3所述的双目立体视觉视差图后处理方法，其特征在于，对滤波后的所述视差图进行斑点抑制，包括：

遍历所述视差图上的每一个像素点，并分别判断所述每一个像素点与其上下左右的点的差值的绝对值是否小于等于预设的视差差值阈值；

当所述差值的绝对值小于等于所述预设的视差差值阈值时，确认该像素点为连通区域；

获取所述连通区域内的像素点的数量，当所述像素点的数量大于预设的数量阈值时，所述连通区域正常；

当所述像素点的数量小于等于预设的数量阈值时，所述连通区域为斑点，并将所述连通区域的像素点的像素设置为0。

5.根据权利要求4所述的双目立体视觉视差图后处理方法，其特征在于，对斑点抑制后的所述视差图进行孔洞填充，包括：

遍历所述视差图上的每一个像素点，并判断当前像素点的像素值是否为0；

如果为0，则分别检测该像素点的向上、向下、向左和向右的不为0的像素点；

获取向上、向下、向左和向右方向上像素点的像素值的最大值和最小值，并获取水平方向上像素点为0的个数，记为Hnum，以及获取垂直方向上像素点为0的个数，记为Vnum；

当所述最大值和最小值之间的差值小于第一预设阈值且max（Hnum，Vnum）小于第二预设阈值时，获取向上、向下、向左和向右方向上像素点的像素值的平均值；

根据所述平均值进行孔洞填充。

6.一种双目立体视觉视差图后处理装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于根据获取的初始左右图像对，生成视差图；

纹理滤波模块，用于根据初始左图像/右图像生成纹理滤波模板，并根据所述纹理滤波模板对所述视差图进行纹理滤波；

斑点抑制模块，用于对滤波后的所述视差图进行斑点抑制；

孔洞填充模块，用于对斑点抑制后的所述视差图进行孔洞填充；

中值滤波模块，用于对孔洞填充后的所述视差图进行中值滤波；

其中，根据初始左图像/右图像生成纹理滤波模板如下所示：

其中，L为原始左图像，M*N表示所述原始左图像的滑动窗口大小，i为图像行，j为图像列，n表示滑动窗口中的所有行，m表示滑动窗口中的所有列。