[发明专利]餐具抓取机械手以及自动装箱机

说明书

本发明公开了一种餐具抓取机械手，包括框架和驱动机构，框架上至少设有一套机械手机构，机械手机构通过滑动机构与框架连接；机械手机构包括内手指、内手指支架、外手指、外手指支架和弹簧；内手指、外手指分别安装在内手指支架、外手指支架上；内手指支架上设有转轴，弹簧两端分别与滑动机构、内手指支架下部连接；框架上在内手指支架外侧设有固定限位件；驱动机构可以同时或分别带动内手指、外手指向内侧或外侧移动，当内手指支架向外侧移动至被固定限位件阻挡，驱动机构可以带动内手指向外侧旋转，当内手指向内侧移动抓取餐具时，弹簧可以带动内手指向内侧旋转。本发明的机械手机构能自动适应餐具规格大小实现柔性抓取和装箱。

技术领域

本发明属于装箱机技术领域，涉及机械手结构的改进，具体是一种餐具抓取机械手以及自动装箱机。

背景技术

在饭店、酒店、食堂等餐饮行业使用的成套餐具，也被称为套装餐具或者简称为餐具，通常包括装在封膜内的盘、碗、杯子和勺子等，由于取用方便、安全卫生以及可以减少清洗人工投入等优点而被餐饮企业广泛使用。使用后的餐具集中回收进行清洗，目前成套餐具的清洗和消毒环节，已经可以实现自动化处理，但经过分拣、组合后的成套餐具装箱环节，仍然以人工为主。

由于成套餐具规格不一，以餐盘直径计从6寸到8寸都有，箱体大小也不相同。已有的自动装箱机，所使用的机械手大多仅是简单的搁碗板，由推碗装置将输送带上的成套餐具推送到搁碗板上，再放置到箱内，机械手并非是直接抓取和装箱。该机械手也不能自动适应成套餐具的大小，装箱后餐具的餐具排列比较乱，对箱体的空间利用不足。

机械手结构大小和餐具装箱数量和排列方式有着密切关系，现有机械手的结构在横向、纵向上均是不可调节，例如搁碗板结构以及搁碗槽口的尺寸均是固定，机械手尺寸较大无法与部分箱体进行适配装箱。

对于其它单独的盘或碗类等餐具的装箱也存在类似的问题。

如中国专利(授权公告号CN107128519B)公开的一种“套装组合餐具自动装箱机械手及其装箱方法”，该机械手包括下支座、铰接轴、下拉板、下定位板、安装有下气缸，两个下定位板之间连接有两个下固定板，铰接轴两端分别位于其中一个滑槽内，下拉板位于两个所述下定位板之间且与下气缸的输出端连接，下拉板与铰接轴之间通过下升降杆固定连接，铰接轴左侧和铰接轴右侧均设有与铰接轴铰接的搁碗板，位于铰接轴同一侧的下定位板和搁碗板之间设有铰接板，所述铰接板上端与下定位板铰接，铰接板下端与搁碗板铰接；两个下支座上方均设有上支座。

现有以及上述公开的自动装箱机，依然存在不能自动适应餐具的规格、餐具在箱后的排列比较乱以及对箱体的空间利用不足等问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种餐具抓取机械手，用于解决现有技术中存在的问题。

为了实现本发明的目的，采用以下技术方案：

餐具抓取机械手，包括框架和驱动机构，所述框架上至少设有一套机械手机构，机械手机构通过滑动机构与框架连接；

所述机械手机构包括内手指、内手指支架、外手指、外手指支架和弹簧；所述内手指、外手指分别安装在内手指支架、外手指支架上；内手指支架上设有转轴，弹簧两端分别与滑动机构、内手指支架下部连接；

所述框架上在内手指支架外侧设有固定限位件；所述驱动机构可以同时或分别带动内手指、外手指向内侧或外侧移动，当内手指支架向外侧移动至被固定限位件阻挡，驱动机构可以带动内手指以转轴为圆心向外侧旋转，当内手指向内侧移动抓取餐具时，弹簧可以带动内手指以转轴为圆心向内侧旋转。

为了进一步实现本发明的目的，还可以采用以下技术方案：

如上所述的餐具抓取机械手，所述机械手机构横向设置有两套，分别为机械手机构A和机械手机构B；