[发明专利]一种配准矩阵的校正方法和计算机设备

权利要求书

1.一种配准矩阵的校正方法，其特征在于，包括：

获取彩色-深度相机拍摄的若干彩色图像，以及每个彩色图像对应的深度图像，其中，所述彩色-深度相机配置有初始配准矩阵；

根据所述若干彩色图像和若干深度图像确定所述彩色-深度相机的目标配准矩阵；

采用所述目标配准矩阵替换所述初始配准矩阵，以对所述彩色-深度相机的配准矩阵进行校正。

2.根据权利要求1所述的配准矩阵的校正方法，其特征在于，所述根据所述若干彩色图像和若干深度图像确定所述彩色-深度相机的目标配准矩阵，具体包括：

获取一初始网络模型，其中，所述初始网络模型配置的网络参数为所述初始配准矩阵；

根据所述若干彩色图像以及每个彩色图像对应的深度图像对初始网络模型进行训练，以得到配准模型；

获取所述配准模型配置的目标网络参数，并将获取到的目标网络参数作为目标配准矩阵。

3.根据权利要求2所述的配准矩阵的校正方法，其特征在于，所述彩色图像以及所述彩色图像对应的深度图像为所述彩色-深度相机一次拍摄得到的。

4.根据权利要求2或3所述的配准矩阵的校正方法，其特征在于，所述根据所述若干彩色图像以及每个彩色图像对应的深度图像对初始网络模型进行训练，以得到配准模型，具体包括：

对于每个彩色图像，获取该彩色图像中的若干彩色角点坐标以及各彩色角点坐标对应的深度角点坐标，其中，所述深度角点坐标为所述彩色图像对应的深度图像中的角点坐标；

将各彩色角点坐标和各彩色角点坐标各自对应的深度角点坐标作为一组训练组，以得到该彩色图像对应的若干训练组；

根据若干彩色图像中各彩色图像各自对应的若干训练组对初始网络模型进行训练，得到配准模型。

5.根据权利要求4所述的配准矩阵的校正方法，其特征在于，所述若干彩色图像以及每个彩色图像对应的深度图像是所述彩色-深度相机若干次拍摄棋盘格标定板得到的，若干次拍摄各自对应的拍摄角度互不相同；对于每个训练组，所述训练组中的彩色角点坐标和深度角点坐标对应所述棋盘格标定板中的一个角点。

6.根据权利要求4所述的配准矩阵的校正方法，其特征在于，所述根据若干彩色图像中各彩色图像各自对应的若干训练组对初始网络模型进行训练，得到配准模型，具体包括：

将训练组中的深度角点坐标输入初始网络模型，以得到目标坐标；

根据所述训练组中的彩色角点坐标和所述目标坐标确定损失函数值；

根据所述损失函数值修正所述初始网络模型的参数，并继续执行所述将训练组中的深度角点坐标输入初始网络模型，以得到目标坐标的步骤，直至满足预设训练条件，以得到配准模型。

7.一种深度图像配准方法，其特征在于，包括：

获取彩色-深度相机拍摄的待处理深度图像和待处理彩色图像；

获取所述待处理深度图像中的若干初始像素点根据目标配准矩阵确定所述若干初始像素点各自分别对应的目标像素点，其中，所述目标配准矩阵为权利要求1至6中任意一项中所述的目标配准矩阵；

根据各目标像素点、所述待处理深度图像和所述待处理彩色图像确定配准后的目标图像。

8.根据权利要求7所述的深度图像配准方法，其特征在于，所述根据目标配准矩阵确定所述若干初始像素点各自分别对应的目标像素点，具体包括：

将所述若干初始像素点输入配准模型，以得到若干初始像素点各自分别对应的目标像素点，其中，所述配准模型的参数为所述目标配准矩阵。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任意一项所述的配准矩阵的校正方法或者权利要求7或8所述的深度图像配准方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的配准矩阵的校正方法或者权利要求7或8所述的深度图像配准方法中的步骤。