[发明专利]一种充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质

说明书

本发明适用于移动式机器人，提供了充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质，其中方法包括：接收充电座发送的灯塔信号，充电座发送的灯塔信号有至少两个，各个灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖充电座不同预设距离的区域，各灯塔信号带有不同第一编码；接收充电座发送的对准信号，充电座发送的对准信号有至少两个，各对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖充电座不同预设角度的区域，各对准信号带有不同第二编码；根据灯塔信号和对准信号判断充电座方位，并根据方位采取相应避让动作。能判断充电座的即时方位，采取相应避让动作；解决充电座被撞座、可移动式机器人因为碰撞损坏的问题，极大地提升用户的使用满意度。

技术领域

本发明属于充电座定位技术领域，尤其涉及一种充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质。

背景技术

可移动式机器人工作时，不从充电座出发时的情况时有发生，那么可移动式机器人在清扫移动过程中，则很容易撞到充电座。

目前的充电座避让技术，通常采用从充电座本体延伸向外发散红外信号，机器人感应到红外信号后再判断是否采取避让动作，但该方式一是会存在避让区域盲区，无法实现准确及时避让；二是会容易造成误判，原本机器人按照预定路线并不会撞上充电座，却判断采取避让动作，导致需要重新规划行进路线，带来不必要的麻烦，可见并没有很好地解决移动可移动式机器人靠近充电座时撞上充电座的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种充电座避让方法，旨在解决可移动式机器人在清扫移动过程中，容易撞到充电座的问题。

本发明实施例是这样实现的，一方面，本发明提供一种充电座避让方法，该方法应用于可移动式机器人，包括以下步骤：

接收充电座发送的灯塔信号，其中，所述充电座发送的所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码；

接收所述充电座发送的对准信号，其中，所述充电座发送的所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码；

根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。

进一步技术方案为，所述根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位的步骤，具体包括：

根据所述灯塔信号判断所述充电座的即时距离；

根据所述对准信号判断所述充电座的即时方向；

根据所述即时距离以及所述即时方向，判断所述充电座的即时方位。

进一步技术方案为，所述根据所述即时方位采取相应的避让动作的步骤，具体包括：

判断所述充电座的即时方位是否小于阈值方位；

若是，采取相应的避让动作，若否，不采取避让动作。

进一步技术方案为，所述可移动式机器人设有多个设置位置且朝向不同的传感器，所述根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作的步骤，具体包括：

获取接收所述灯塔信号和所述对准信号的传感器信息；

根据所述灯塔信号、所述对准信号和所述传感器信息判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。

另一方面，本发明提供一种充电座避让装置，该装置应用于可移动式机器人，包括：