[发明专利]一种基于人工智能修剪主干型苹果幼树的方法

说明书

本发明公开了一种基于人工智能修剪主干型苹果幼树的方法，包括以下步骤：步骤一、定干：定植后，苗高在预定干高度20cm以上时，通过预置专家系统在预定干高度定干，若苗高不超过预定干高度20cm，则定植第二年定干，定干时通过机器人视觉系统锁定地面上95‑105cm树干位置，将挖取的信息反馈给后台处理单元，本发明涉及农业种植技术领域。该基于人工智能修剪主干型苹果幼树的方法，可以根据用户输入的品种及种植时间等基础信息、处理平台预置的专家系统、以及采集的果树主干和枝条状态，形成对枝条或主干的处理方式，思路切合生产，实用性强，使用智能化的方法进行大田果园的农事操作，解放建园初期用工不连续、工人工作饱和度低的问题。

技术领域

本发明涉及农业种植技术领域，具体为一种基于人工智能修剪主干型苹果幼树的方法。

背景技术

苹果是落叶乔木，通常树木可高至15米，但栽培树木一般只高3-5米左右，树干呈灰褐色，树皮有一定程度的脱落，苹果树开花期是基于各地气候而定，但一般集中在4-5月份，苹果是异花授粉植物，大部分品种自花不能结成果实，一般苹果栽种后，于2-3年才开始结出果实，果实一般呈红色，但需视乎品种而定，苹果树的果实富含矿物质和维生素，为人们最常食用的水果之一，果实成长期之长短，一般早熟品种为65-87天，中熟品种为90-133天，晚熟品种则为137-168天，在一般情形下，栽种后苹果可有15-50年寿命。

果树幼树的整形修剪是培养丰产、稳产树形、促早结果的一项重要措施，其主要作用是搭好树体骨架、培养结果枝与枝组，促进早结果、早收益。自定植至结果时间段内果园用工不连续，仅为灌溉、施肥、喷药、修剪用工，现代果园大部分采用水肥一体灌溉、施肥、喷药，因此纯修剪用工更为零散，无种植经验的种植者建园困难，果树结果前的果园管理需要引入人工劳动力，增加了种植者建园的前期经济和用工压力。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于人工智能修剪主干型苹果幼树的方法，解决了无种植经验的种植者建园困难，果树结果前的果园管理需要引入人工劳动力，增加了种植者建园的前期经济和用工压力的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种基于人工智能修剪主干型苹果幼树的方法，包括以下步骤：

步骤一、定干：定植后，苗高在预定干高度20cm以上时，通过预置专家系统在预定干高度定干，若苗高不超过预定干高度20cm，则定植第二年定干，定干时通过机器人视觉系统锁定地面上95-105cm树干位置，将挖取的信息反馈给后台处理单元，后台处理单元发出指令，视觉系统与控制单元合作选取饱满芽上方2-5cm处为切割定点，控制单元后台处理单元命令修剪机器人进行切割，一个机械手剪断主干梢部，完成定干；

步骤二、拉枝：定干第二年春或秋天，对符合拉枝粗度的枝条进行拉枝，机器人视觉系统锁定主干，首先修剪机器人握住距地面70cm处主干，将主干粗度传输至后台处理单元，然后抹除70cm以下所有分支。

优选的，所述包括修剪设备，所述修剪设备包括后台处理单元、信息采集单元、控制单元和修剪机器人，所述后台处理单元和信息采集单元实现双向连接，所述后台处理单元的输出端与控制单元的输入端连接，所述控制单元的输出端与修剪机器人的输入端连接。

优选的，所述后台处理单元包括数据接收模块、预置专家系统和处理方案生成模块，所述数据接收模块的输出端与预置专家系统的输入端连接，所述预置专家系统的输出端与处理方案生成模块的输入端连接。

优选的，所述信息采集单元包括摄像模块、建模模块和模型导出模块，所述摄像模块的输出端与建模模块的输入端连接，所述建模模块的输出端与模型导出模块的输入端连接。

优选的，所述步骤二中符合拉枝粗度的枝条为达到主干粗度1/4-1/3的主枝。