[发明专利]障碍物识别方法、障碍物识别系统和存储介质

说明书

本发明的实施例提出了一种障碍物识别方法、障碍物识别系统和存储介质。其中，障碍物识别方法包括：通过任一个鱼眼相机的相机内参数和畸变参数，获得任一个鱼眼相机的无畸变图像，进而生成搅拌车辆行走时的全景环视鸟瞰图像，以确定搅拌车辆行走时的预设范围内的障碍物。通过在搅拌车辆上设置多个鱼眼相机，实现了在搅拌车辆行走时能够拍摄搅拌车辆周围的图像，进而实现在全景环视鸟瞰图像中，确定搅拌车辆的预设范围内的障碍物，进而使得搅拌车辆的驾驶员无需下车，便能够实时获取搅拌车辆周围的环车交通路况，以便根据环车交通路况调整车辆的行驶方向，提高了搅拌车辆的行驶速度，进而提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，具体而言，涉及一种障碍物识别方法、一种障碍物识别系统和一种计算机可读存储介质。

背景技术

搅拌车是一种用于运输混凝土的工程车辆，在运输过程中需要保持车上的搅拌筒不停地转动，以免混凝土凝固。

搅拌车从混凝土加工地到施工区域，以及在施工区域内行驶过程中，由于搅拌车的驾驶员的视野盲区很大，因此，很容易发生碰擦和交通事故。

为了驾驶安全，搅拌车在行驶过程中，驾驶员需要高度集中注意力。此外，在遇到特别复杂的情形时，驾驶员还需要中途下车察看周边情况，在确定安全后才能继续行走，严重降低了搅拌车的行驶速度，也影响了生产效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的实施例的第一个方面在于提供了一种障碍物识别方法。

本发明的实施例的第二个方面在于提供了一种障碍物识别系统。

本发明的实施例的第三个方面在于提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的实施例的第一个方面，提出了障碍物识别方法，用于搅拌车辆，搅拌车辆上设置有多个鱼眼相机，障碍物识别方法包括：根据搅拌车辆的停放位置建立标定场景；在标定场景中标定任一个鱼眼相机的工作位置；根据任一个鱼眼相机在标定场景中的工作位置，确定任一个鱼眼相机的相机内参数和畸变参数；根据任一个鱼眼相机的相机内参和畸变参数，矫正任一个鱼眼相机在搅拌车辆行走时拍摄的原始图像，以获得任一个鱼眼相机的无畸变图像；根据任一个鱼眼相机的无畸变图像，生成搅拌车辆行走时的全景环视鸟瞰图像；根据目标检测算法，识别全景环视鸟瞰图像中的搅拌车辆的预设范围内的障碍物，以确定搅拌车辆行走时的预设范围内的障碍物；根据障碍物与搅拌车辆的距离，确定障碍物的危险等级；根据障碍物的危险等级，输出提醒信息。

本发明的实施例提供的障碍物识别方法，通过在搅拌车辆上设置多个鱼眼相机，实现了在搅拌车辆行走时能够拍摄搅拌车辆周围的图像。进而通过将多个鱼眼相机拍摄的原始图像拼接生成搅拌车辆的全景环视鸟瞰图，以实现在全景环视鸟瞰图像中，确定搅拌车辆的预设范围内的障碍物，并根据障碍物的危险等级，向驾驶员输出提醒信息，进而使得搅拌车辆的驾驶员无需下车，便能够实时获取搅拌车辆周围的环车交通路况，以便根据环车交通路况调整车辆的行驶方向。通过驾驶员实时获取搅拌车辆周围的交通路况，提高了搅拌车辆的行驶速度，进而提高了生产效率。

具体地，确定搅拌车辆行走时的预设范围内的障碍物时，可以根据目标检测算法识别全景环视鸟瞰图像中的搅拌车辆的预设范围内的障碍物，通过确定全景环视鸟瞰图像中的搅拌车辆的预设范围内的障碍物，确定搅拌车辆行走时的预设范围内的障碍物。通过自动识别搅拌车辆行走时的预设范围内的障碍物，并在需要时向驾驶员输出提醒信息，实现了搅拌车辆的驾驶员在无需下车的情况下，就能够及时了解靠近搅拌车辆的障碍物，进而及时调整搅拌车辆的行驶方向。一方面，提高了搅拌车辆的行驶安全，避免发生交通事故，另一方面，也提高了搅拌车辆的行驶速度，进而提高了生产效率。

需要说明的是，目标检测算法可以是yolov5目标检测算法。