[发明专利]一种变电站视频与机器人联合巡检系统及方法

说明书

本发明公开了一种变电站视频与机器人联合巡检系统及方法，其中系统包括：变电站联合巡检主机、变电站机器人主机、变电站视频主机、变电站巡检机器人以及视频摄像头；变电站联合巡检主机用于接收联动信号，根据联动信号和巡视点的对应关系，生成联动巡检任务指令，并将联动巡检任务指令发送至变电站机器人主机和变电站视频主机；变电站视频主机根据接收到的联动巡检任务指令控制视频摄像头，接收视频摄像头反馈的第一采集数据，并将第一采集数据发送至变电站联合巡检主机；变电站机器人主机根据接收到的联动巡检任务指令控制变电站巡检机器人，接收变电站巡检机器人反馈的第二采集数据，并将第二采集数据发送至变电站联合巡检主机。

技术领域

本发明涉及变电站联合巡检技术领域，更具体地，涉及一种变电站视频与机器人联合巡检系统及方法。

背景技术

变电/换流站在运行过程中，电力系统运行检修人员需要对站内的设备、仪器仪表和线路等进行巡检。目前，在全国500多个变电/换流站已经实现了利用巡检机器人和视频摄像头对上述设施的巡检，随着站内的视频监控设备增加，也给站内运维人员带来操作控制的麻烦，实现多场景、多视角的视频设备联动，是实现变电站全景多参量的智能运维的重要手段。但目前存在以下问题：

1)机器人和视频摄像头的拍摄视角受限

拍摄视角受限：变电站巡检机器人的主要拍摄视角是从地面高度向上仰视拍摄变电站设备；变电站视频摄像头的主要拍摄视角是从变电站构架高处向下俯视拍摄变电设备；

2)变电站巡检机器人和视频摄像头的控制是独立的两套系统

目前，变电站巡检机器人的控制是在变电站机器人主机上实现的，视频摄像头的控制是在变电站视频主机上实现的，机器人主机和视频主机通常只将结果汇总到变电信息综合处理系统展示，变电信息综合处理系统不能直接对机器人主机和视频主机进行控制。因此，变电站运维人员必须对机器人主机和视频主机进行单独控制，对于突发情况时，控制和管理复杂，容易误操作，耽误最佳时机。

发明内容

本发明技术方案提供一种变电站视频与机器人联合巡检系统及方法，以解决如何对变电站视频与机器人进行联合巡检的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种变电站视频与机器人联合巡检系统，所述系统包括：变电站联合巡检主机、变电站机器人主机、变电站视频主机、变电站巡检机器人以及视频摄像头；

所述变电站联合巡检主机用于接收联动信号，根据所述联动信号和巡视点的对应关系，生成联动巡检任务指令，并将所述联动巡检任务指令发送至变电站机器人主机和变电站视频主机；通过所述变电站联合巡检主机根据所述第一采集数据和所述第二采集数据确定巡视点的巡检结果；

所述变电站视频主机根据接收到的所述联动巡检任务指令控制所述视频摄像头，接收所述视频摄像头反馈的第一采集数据，并将所述第一采集数据发送至所述变电站联合巡检主机；

所述变电站机器人主机根据接收到的所述联动巡检任务指令控制所述变电站巡检机器人，接收所述变电站巡检机器人反馈的第二采集数据，并将所述第二采集数据发送至所述变电站联合巡检主机。

优选地，所述视频摄像头包括：枪型摄像机、球型摄像机、半球型摄像机、筒型摄像机、热成像摄像机。

优选地，所述变电站视频主机符合Q/GDW 1517.1标准规定，符合国网视频接口B协议传输所述第一采集数据。

优选地，所述变电站巡检机器人包括：轮式巡检机器人、履带巡检机器人、轨道巡检机器人、爬行机器人。

优选地，所述变电站机器人主机基于TCP传输协议发送所述变电站巡检机器人的控制指令，符合国网视频接口B协议传输所述第二采集数据。

优选地，所述第一采集数据包括可见光和红外图像。