[发明专利]一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种空中作业机器人的自增稳控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

获取空中作业机器人的姿态信息；

并基于姿态信息计算出位置补偿向量；

基于逆运动学利用所述位置补偿向量进行姿态扰动补偿控制；

所述姿态信息为空中作业机器人姿态变化时飞行平台的机体坐标系的平移偏移量以及旋转变换矩阵，所述位置补偿向量如下所示：

式中，O_B是初始状态下机械手基坐标系的原点，O'_B是姿态变换后机械手基坐标系的原点，P为末端作业工具的目标位置，为位置补偿向量，是初始状态的机械手基坐标下末端作业工具的目标位置向量，和分别是姿态变换前后飞行平台机体坐标系的平移偏移和旋转变换矩阵，I_3×3是恒等矩阵，为初始状态的机械手基坐标与飞行平台机体坐标系的原始偏移向量，T为矩阵转置符号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述姿态信息是基于空中作业机器人上的机载传感器获取的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述机载传感器包括视觉传感器和IMU。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：获取的所述姿态信息包括空中作业机器人姿态变化时飞行平台的机体坐标系的平移偏移量、旋转变换矩阵以及初始状态的机械手基坐标下末端作业工具的目标位置向量。

5.一种基于权利要求1所述方法的空中作业机器人的自增稳控制装置，其特征在于：包括：

姿态模块获取：用于获取空中作业机器人的姿态信息；

位置补偿向量计算模块：用于基于姿态信息计算出位置补偿向量；

补偿控制模块：用于利用所述位置补偿向量基于逆运动学进行姿态扰动补偿控制S1：建立空中作业机器人的坐标系。

6.一种空中作业机器人的自增稳控制终端，其特征在于：包括处理器和存储器，所述存储器存储了计算机程序，所述处理器调用所述计算机程序执行权利要求1-4任一项所述方法的步骤。

7.一种空中作业机器人的自增稳控制系统，其特征在于：包括空中作业机器人以及控制模块，所述控制模块与空中作业机器人的动力模块连接，所述控制模块为权利要求5所述的装置或权利要求6所述的终端。

8.一种可读存储介质，其特征在于：存储了计算机程序，所述计算机程序被处理器调用执行权利要求1-4任一项所述方法的步骤。