[发明专利]一种机器人云台升降设备

权利要求书

1.一种机器人云台升降设备，其特征在于：包括固定安装在机器人上的固定架(16)、固定安装在所述固定架(16)上的电机(14)、驱动臂、若干升降臂以及水平安装在最后一根升降臂上端的云台(13)；所述驱动臂与所述电机(14)的输出轴固定连接，并通过所述电机(14)驱动转动；

在每根所述升降臂下端均固定安装有从动轮，在每根所述升降臂上端均转动安装有传动轮，所述传动轮和所述从动轮之间传动连接；在相邻升降臂之间，前一升降臂上端的传动轮与后一升降臂下端的从动轮相互固定连接；

在所述驱动臂下端设置有与其相对转动的驱动轮，所述驱动轮固定安装在所述固定架(16)上；在所述驱动臂上端转动安装有与所述升降臂下端从动轮固定连接的驱动传动轮，所述驱动轮与所述驱动传动轮之间传动连接；所述云台(13)水平安装在最后一根所述升降臂上端的所述传动轮上；且所述驱动臂下端的驱动轮及最后一根所述升降臂上端的传动轮的转速与其他传动轮或从动轮的转速比均为1:2。

2.根据权利要求1所述的机器人云台升降设备，其特征在于：所述升降臂的数量根据具体升降要求确定。

3.根据权利要求1所述的机器人云台升降设备，其特征在于：所述升降臂为1根。

4.根据权利要求1所述的机器人云台升降设备，其特征在于：所述传动轮和所述从动轮之间以及所述驱动轮与所述驱动传动轮之间的传动连接采用链轮、刚带轮或同步带轮方式。

5.根据权利要求1所述的机器人云台升降设备，其特征在于：所述传动轮和所述从动轮之间以及所述驱动轮与所述驱动传动轮之间的传动连接采用同步带轮方式；所述驱动臂下端的驱动轮及最后一根所述升降臂上端的传动轮的齿数是其他传动轮或从动轮的齿数的两倍。

6.根据权利要求5所述的机器人云台升降设备，其特征在于：在所述驱动臂和所述升降臂内均设有两个相对应安装的张紧轮，所述张紧轮顶在同步带外侧，使得同步带张紧。

7.根据权利要求1所述的机器人云台升降设备，其特征在于：在所述固定架(16)上还固定有中空减速机(15)，所述中空减速机(15)与所述驱动臂下端固定刚性连接；所述中空减速机(15)外与所述电机(14)的电机轴联通。

8.根据权利要求1所述的机器人云台升降设备，其特征在于：在相邻升降臂之间，前一升降臂上端的传动轮与后一升降臂下端的从动轮之间通过传动轴(31)固定连接；所述传动轴(31)一端通过交叉滚子轴承(25)转动安装在所述驱动臂上端，另一端与后一升降臂下端的从动轮固定连接。

9.根据权利要求1所述的机器人云台升降设备，其特征在于：在在相邻升降臂之间设有用于保护相邻升降臂连接处的臂盖。

10.根据权利要求1所述的机器人云台升降设备，其特征在于：所述驱动臂的驱动轮和驱动从动轮以及各升降臂的从动轮和传动轮均采用中空结构，其内用于穿过控制所述云台(13)的控制线路(27)。