[发明专利]关节镜图像标定工装及方法

权利要求书

1.一种关节镜图像标定工装，其特征在于，包括：内窥镜、内窥镜标定点、固定座及标定板底座，内窥镜固定在固定座上，标定板底座设置在固定座下方，且底部的内侧安装有标定板，内窥镜标定点同样固定在固定座上，并且与内窥镜之间的空间位置关系固定。

2.根据权利要求1所述的关节镜图像标定工装，其特征在于，标定点主体和固定座之间有与内窥镜外形一致的空腔结构。

3.根据权利要求1所述的关节镜图像标定工装，其特征在于，标定点主体和固定座之间采用螺栓连接。

4.根据权利要求3所述的关节镜图像标定工装，其特征在于，在螺栓拧紧的情况下，标定点主体和固定座完全抱紧内窥镜。

5.根据权利要求1所述的关节镜图像标定工装，其特征在于，标定点分为上下两层设置。

6.根据权利要求1所述的关节镜图像标定工装，其特征在于，上层设置有两个标定点主体，下层设置有三个标定点主体。

7.根据权利要求1所述的关节镜图像标定工装，其特征在于，标定板底座底部的一个侧面镂空。

8.根据权利要求7所述的关节镜图像标定工装，其特征在于，标定板底座底部的其余三个侧面和底面上安装标定板。

9.根据权利要求8所述的关节镜图像标定工装，其特征在于，标定板黏贴在标定板底座底部的内侧面上。

10.一种关节镜图像标定方法，其特征在于，应用于根据权利要求1至9任意一项所述的关节镜图像标定工装的图像标定过程，包括：

通过逼近法识别关节镜图像外轮廓；

识别外轮廓缺口，计算镜头偏转角度；

识别标定板中的X角点；

根据识别得到的X角点，对标定板图像进行分割；

根据图像分割结果，对标定板图像中的X角点进行排序；

根据排序结果，计算内窥镜的内部参数，以及标定板相对于内窥镜的外部参数；

根据标定板相对于内窥镜的外部参数，计算内窥镜与标定点之间的坐标关系。