[发明专利]一种具有接触力感知能力的螺旋推进式肠道内窥镜装置

权利要求书

1.一种具有接触力感知能力的螺旋推进式肠道内窥镜装置，其特征在于，包括作为核心的柔性骨架(100)，以及内窥镜摄像模组(1)、六根驱动气囊(2)、六根锁形丝(3)、接触力感知模块(4)、锁形腔结构(5)和多根供气管(6)；

内窥镜摄像模组(1)、六根驱动气囊(2)、六根锁形丝(3)、接触力感知模块(4)、锁形腔结构(5)和供气管(6)通过柔性骨架(100)融合在一起；

柔性骨架(100)包括相互连接的多个骨节，具体包括一个首端骨节(101)、十二个中间骨节(102)、一个传感骨节(103)和一个尾端骨节(104)；

其中，首端骨节(101)和尾端骨节(104)，分别位于柔性骨架(100)的首尾两端；

传感骨节(103)，位于柔性骨架(100)的中部；

传感骨节(103)与首端骨节(101)之间，以及传感骨节(103)与尾端骨节(104)之间，分别设置有六个中间骨节(102)；

首端骨节(101)上，布置有用于安装内窥镜摄像模组(1)的第一安装限位槽(1011)、六个用于封堵驱动气囊(2)的第一快速接头(1012)以及六个锁形丝固定孔(1013)；

锁形丝(3)的首端，固定于首端骨节(101)上的锁形丝固定孔(1013)内；

中间骨节(102)和传感骨节(103)上，分别布置有六个气囊孔(1014)和六个锁形丝限位孔(1015)；

驱动气囊(2)与锁形丝(3)，分别通过所述中间骨节(102)和传感骨节(103)上的气囊孔(1014)与锁形丝限位孔(1015)，螺旋分布于柔性骨架(100)周围；

驱动气囊(2)跟气囊孔(1014)、锁形丝(3)跟锁形丝限位孔(1015)能够相对运动；

传感骨节(103)的圆周外围，布置有用于安装接触力感知模块(4)的第二安装限位槽(1016)；

尾端骨节(104)上布置有六个锁形丝限位孔(1015)以及六组第二快速接头(1017)；

每组第二快速接头(1017)的首尾两端，分别连接驱动气囊(2)的一端与一根供气管(6)的一端；

第二快速接头(1017)内具有通道；

供气管(6)通过该通道给驱动气囊(2)供气；

锁形腔结构(5)包括一个锁形腔体(51)和一个锁形腔盖(52)；

锁形腔体(51)内布置有一个锁形气囊(8)、六个锁止块(9)和六个滑块(10)；

其中，锁形腔体(51)固定在柔性骨架(100)的尾端骨节(104)上；

锁止块(9)与滑块(10)上布置有三角形齿；

锁形气囊布置于锁形腔体(51)的内部中央位置；

六个锁止块(9)沿着圆周方向，分布固定于锁形气囊(8)的表面；

每个滑块(10)与一根锁形丝(3)的末端固定连接；

锁形腔体(51)内端面及锁形腔盖(52)端面上，分别沿着径向布置有六个矩型滑槽(53)；

锁形腔体(51)的内端面，是朝向内窥镜摄像模组(1)方向的端面；

锁形腔体(51)内端面上的六个矩型滑槽(53)，与锁形腔盖(52)端面上的六个矩型滑槽(53)，为左右对称分布；

每个锁止块(9)的左右两端，分别置于一个矩型滑槽(53)中；

当锁形气囊(8)径向膨胀时，驱动六个锁止块(9)在矩型滑槽(53)中同步滑动；

锁形腔体(51)内圆周表面，轴向布置有六个V型滑槽(54)；

每个滑块(10)置于一个V型滑槽(54)中；

滑块(10)可在锁形丝(3)的驱动下，在V型滑槽(54)中滑动；

当锁形气囊(8)径向膨胀后进入锁止状态，锁止块(9)和对应的滑块(10)的三角形齿啮合，锁形丝(3)末端随滑块(10)固定；

锁形腔体(51)内端面或锁形腔盖(52)端面上的每个矩型滑槽(53)对应一个V型滑槽(54)；

矩型滑槽(53)的轴线为沿着锁形腔体(51)内端面或锁形腔盖(52)端面径向分布，V型滑槽(54)的轴线为水平横向分布；

矩型滑槽(53)的轴线与V型滑槽(54)的轴线相互垂直且处于同一平面内。