[发明专利]一种距离测量方法、系统及设备在审
申请号: | 202010919565.5 | 申请日: | 2020-09-04 |
公开(公告)号: | CN112255636A | 公开(公告)日: | 2021-01-22 |
发明(设计)人: | 金宇;梅小露 | 申请(专利权)人: | 奥诚信息科技(上海)有限公司 |
主分类号: | G01S17/10 | 分类号: | G01S17/10;G01S7/4865 |
代理公司: | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人: | 叶思 |
地址: | 200120 上海市浦东新区自由*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 距离 测量方法 系统 设备 | ||
1.一种距离测量方法,其特征在于,应用于处理设备,所述方法包括:
获取光子发射信号以及光子反射信号;
根据所述光子发射信号和所述光子反射信号获取光子从发射到接收的飞行时间,并根据所述飞行时间生成目标直方图;所述目标直方图的横坐标为所述飞行时间,所述目标直方图的纵坐标表示光子计数值;
获取所述目标直方图中的初始峰值位置;
若所述初始峰值位置满足预设筛选条件,则判定所述初始峰值位置为真实峰值位置;
获取所述真实峰值位置对应的时间信息,根据所述时间信息计算待测量目标的距离信息。
2.如权利要求1所述的距离测量方法,其特征在于,所述若所述初始峰值位置满足预设筛选条件,则判定所述初始峰值位置为真实峰值位置,包括:
若所述初始峰值位置对应的时间间隔内的光子计数值大于预设峰值阈值,则判定所述初始峰值位置为真实峰值位置。
3.如权利要求2所述的距离测量方法,其特征在于,所述预设峰值阈值与噪声均值成正比。
4.如权利要求1所述的距离测量方法,其特征在于,所述若所述初始峰值位置满足预设筛选条件,则判定所述初始峰值位置为真实峰值位置,包括:
获取所述初始峰值位置对应的时间间隔区域;所述时间间隔区域至少包括所述初始峰值位置对应的时间间隔;
计算所述时间间隔区域对应的置信度;
若所述置信度大于预设置信度阈值,则判定所述初始峰值位置为真实峰值位置。
5.如权利要求4所述的距离测量方法,其特征在于,所述计算所述时间间隔区域对应的置信度,包括:
获取所述时间间隔区域包括的全部时间间隔的第一数量,以及所述时间间隔区域中光子计数值大于预设峰值阈值的目标时间间隔的第二数量;
计算所述第二数量和第一数量的比值,得到所述时间间隔区域对应的置信度。
6.如权利要求4所述的距离测量方法,其特征在于,所述置信度包括信噪比、峰均值比、脉冲半幅宽度比值中的一种或者多种。
7.如权利要求1所述的距离测量方法,其特征在于,在所述获取所述目标直方图中的初始峰值位置之后,还包括:
若所述初始峰值位置不满足预设筛选条件,则判定所述初始峰值位置的数据为噪声数据。
8.一种距离测量系统,其特征在于,包括:发射器、采集器以及处理设备;
所述发射器用于接收到由所述处理设备发送的发射指令后产生光子发射信号并向待测量目标发射脉冲光束;
所述采集器用于用于采集所述待测量目标反射的脉冲光束中的光子并生成光子反射信号;所述采集器中包括像素阵列;
所述处理设备用于获取所述光子发射信号以及所述待测目标对应的所述光子反射信号;根据所述光子发射信号以及所述光子反射信号获取光子从发射到接收的飞行时间,并根据所述飞行时间生成目标直方图;所述目标直方图的横坐标为所述飞行时间,所述目标直方图的纵坐标表示光子计数值;获取所述目标直方图中的初始峰值位置;若所述初始峰值位置满足预设筛选条件,则判定所述初始峰值位置为真实峰值位置;获取所述真实峰值位置对应的时间信息,根据所述时间信息计算待测量目标的距离信息。
9.一种距离测量设备,包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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