[发明专利]一种单相机拼接影像数据采集方法

权利要求书

1.一种单相机拼接影像数据采集方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤(1)：设置影像采集的预设路径，在所述预设路径上设置若干组预采集影像组，每组影像组内包含一张以上对应拍摄角度的有序预采集影像；

步骤(2)：航空器上承载一台摄像机绕所述预设路径飞行并依次采集若干组影像组，摄像机由增稳可编程无刷云台控制拍摄角度，增稳可编程无刷云台在进入预设路径前复位；

步骤(3)：航空器到达初始预设拍摄位置，按顺序拍摄一张以上影像，并记录每张影像的姿态信息获得一组影像组；

步骤(4)：摄像机复位，航空器沿预设路径拍摄下一组影像组，直至完成剩余预设拍摄位置的拍摄。

2.根据权利要求1所述的单相机拼接影像数据采集方法，其特征在于：所述步骤(3)中的增稳可编程无刷云台运动轨迹可编程，每组影像采集对应一组运动轨迹循环，所述增稳可编程无刷云台开机复位，运动到第一张影像所需的姿态角度并保持，待设备运到该点时采集该影像，采集完毕后运动到第二张影像所需的姿态角度并保持，待设备运动到该点时采集该影像，直到该组影像采集完毕，然后采集下一组影像组，每组影像组采集的顺序和对应影像的姿态是一致的。

3.根据权利要求1所述的单相机拼接影像数据采集方法，其特征在于：所述步骤(3)中的姿态信息包括位置信息和角度信息。

4.根据权利要求1所述的单相机拼接影像数据采集方法，其特征在于：所述步骤(3)中，以摄像机垂直俯视光轴为云台零点，X轴为俯仰轴，Y轴为横滚轴，Y轴为设备运动方向，Z轴为偏航轴，角度沿各轴方向顺时针为正，逆时针为负，云台沿俯仰轴角度行程为-90°～180°，云台沿横滚轴角度行程为-90°～90°，云台沿偏航轴角度行程为-180°～180°。

5.根据权利要求1所述的单相机拼接影像数据采集方法，其特征在于：所述增稳可编程无刷云台通过高精度角度传感器获取每个拍摄位置的拍摄角度。

6.根据权利要求1所述的单相机拼接影像数据采集方法，其特征在于：所述增稳可编程无刷云台通过无线通信获取每个拍摄位置的位置信息。

7.根据权利要求1所述的单相机拼接影像数据采集方法，其特征在于：所述高精度角度传感器通过两张影像合成一张俯视影像，满足画幅一致的要求，在不降低分辨率的情况下合成一张更大视场影像以满足与其他影像重叠度一致。