[发明专利]一种机器人的外部保护装置、方法和机器人

说明书

本发明公开了一种机器人的外部保护装置、方法和机器人，该装置包括：采集单元，采集所述机器人的机械臂运动时的速度参数，并采集所述机器人与物体碰撞时的振动参数；处理单元，对所述速度参数和设定速度参数进行比较处理，得到第一比较结果；并对所述振动参数与设定振动参数进行比较处理，得到第二比较结果；在所述第一比较结果和所述第二比较结果中至少有一个比较结果的电平为第一设定电平的情况下，输出保护信号；保护单元，基于所述保护信号，控制所述机器人的供电电源断电。该方案，通过在机器人的内部CPU控制系统死机或响应不及时等情况下，通过机器人的外部保护装置触发断电保护，提升机器人的保护控制的安全性。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人的外部保护装置、方法和机器人，尤其涉及一种机器人防飞车和碰撞的外部保护装置、方法和机器人。

背景技术

在机器人的保护控制中，通过机器人的内部CPU控制系统，可以在机器人出现飞车、碰撞等现象时控制电机急停，实现对机器人的保护控制。但在机器人的内部CPU控制系统死机或响应不及时等情况下，无法通过机器人的内部CPU控制系统控制电机急停，存在重大安全隐患。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种机器人的外部保护装置、方法和机器人，以解决在机器人的内部CPU控制系统死机或响应不及时等情况下，无法通过机器人的内部CPU控制系统控制电机急停而实现保护，存在重大安全隐患的问题，达到提升机器人的保护控制的安全性的效果。

本发明提供一种机器人的外部保护装置，包括：采集单元、处理单元和保护单元；其中，所述采集单元，被配置为采集所述机器人的机械臂运动时的速度参数，并采集所述机器人与物体碰撞时的振动参数；所述处理单元，被配置为在所述机器人的内部控制系统未能启动设定保护机制的情况下，对所述速度参数和设定速度参数进行比较处理，得到第一比较结果；并对所述振动参数与设定振动参数进行比较处理，得到第二比较结果；以及，在所述第一比较结果和所述第二比较结果中至少有一个比较结果的电平为第一设定电平的情况下，输出保护信号；所述保护单元，被配置为基于所述保护信号，控制所述机器人的供电电源断电，以控制所述机器人的电机急停，实现对所述机器人的保护。

在一些实施方式中，还包括：所述处理单元，还被配置为在所述机器人的供电电源断电的情况下，对下降后的所述速度参数和设定速度参数进行比较处理，得到第一比较结果；并对下降后的所述振动参数与设定振动参数进行比较处理，得到第二比较结果；以及，在所述第一比较结果和所述第二比较结果中至少有一个比较结果的电平仍为第一设定电平的情况下，继续输出保护信号；在所述第一比较结果和所述第二比较结果的电平均为第二设定电平的情况下，输出上电信号；所述保护单元，被配置为基于继续输出的所述保护信号，维持所述机器人的供电电源断电的状态；基于所述上电信号，控制所述机器人的供电电源恢复上电。

在一些实施方式中，所述采集单元，包括：加速度传感器和振动传感器；其中，所述采集单元，采集所述机器人的机械臂运动时的速度参数，包括：所述加速度传感器，被配置为采集所述机器人的机械臂运动时电机的运行加速度，并将所述运行加速度转化为对应的电压值，作为所述机器人的机械臂运动时的速度参数；所述采集单元，采集所述机器人与物体碰撞时的振动参数，包括：所述振动传感器，被配置为采集所述机器人的机械臂与物体碰撞时的振动频率，并将所述振动频率转化为对应的电压值，作为所述机器人与物体碰撞时的振动参数。