[发明专利]物品位置识别方法和装置、存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种物品位置识别方法，其特征在于，包括：

对设定场景内在当前位置采集的全景图进行物品检测，确定所述设定场景中的至少一个物品在所述全景图中的位置；

基于全景深度图恢复所述全景图对应的全景点云；

对所述全景点云进行法向量估计，确定所述全景点云中每个点的法向量；

利用区域生长算法根据所述每个点的法向量对所述全景点云进行平面分割，得到多个三维空间中的平面点云；

基于每个所述物品在所述全景图中的位置和所述全景图对应的全景深度图，确定所述至少一个物品在三维空间中对应的至少一片点云；所述设定场景为房屋，所述平面结构图为房屋户型图；包括：基于每个所述物品在所述全景图中的位置，在所述全景深度图对应的点云中为每个所述物品确定对应的至少一个平面点云，得到多个所述平面点云；基于多个所述平面点云为每个所述物品确定对应的物品平面点云；

将每个所述物品对应的点云映射到所述设定场景对应的平面结构图中，确定每个所述物品在所述平面结构图中的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对设定场景内在当前位置采集的全景图进行物品检测，确定所述设定场景中的至少一个物品在所述全景图中的位置，包括：

利用物品检测模型对所述全景图进行物品检测，确定所述全景图中的所述至少一个物品中每个物品的掩膜和物品名称；其中，所述物品检测模型经过多个已知掩膜和物品名称的训练全景图训练获得。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全景图中的像素与所述全景深度图中的像素一一对应；

所述基于每个所述物品在所述全景图中的位置和所述全景图对应的全景深度图，确定所述至少一个物品在三维空间中对应的至少一片所述点云，包括：

基于每个所述物品的掩膜在所述全景深度图中确定对应的物品区域，得到至少一个所述物品区域；

基于所述全景深度图中每个像素的深度信息，对至少一个所述物品区域进行三维信息恢复，得到至少一片所述点云。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将每个所述物品对应的点云映射到所述设定场景对应的平面结构图中，确定每个所述物品在所述平面结构图中的位置，包括：

根据所述每个物品对应的一片点云的坐标，确定所述物品在三维空间中的重心；

将所述物品在三维空间中的重心投影到所述平面结构图中，确定每个所述物品在所述平面结构图中的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述平面结构图为房屋户型图，所述物品为家具；其中，所述房屋户型图包括至少一个单间；

还包括：

根据预设规则和每个所述家具在所述平面结构图中的位置，确定所述房屋户型图中每个单间的功能。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在利用区域生长算法根据所述每个点的法向量对所述全景点云进行平面分割，得到多个三维空间中的平面点云之后，还包括：

基于每个所述平面点云中包括的多个点的坐标，确定每个所述平面点云对应的平面方程和平面法向量；

所述基于所述多个平面点云为每个所述物品确定对应的物品平面点云，包括：

基于所述多个平面点云对应的多个所述平面方程和多个所述平面法向量，对所述多个平面点云进行融合操作，得到至少一个所述物品平面点云；其中，每个所述物品平面点云对应一个所述物品。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个平面点云对应的多个所述平面方程和多个所述平面法向量，对所述多个平面点云进行融合操作，得到至少一个所述物品平面点云，包括：

基于每个所述平面点云对应的平面法向量，确定所述多个平面点云中是否存在至少一组平行平面组；其中，每组所述平行平面组中包括至少两个相互平行的平面点云；

响应于存在至少一组平行平面组，根据每组所述平行平面组中每个平面点云对应的平面方程确定所述平行平面组中至少两个平面点云之间的距离；

响应于所述平行平面组中至少两个平面点云之间的距离小于预设阈值，将所述平行平面组中的至少两个平面点云融合为一个所述物品平面点云。