[发明专利]一种室外自主移动机器人用底盘系统

说明书

本发明公开了一种室外自主移动机器人用底盘系统，其技术方案的要点是包括有底盘框架，在所述底盘框架的一端两侧分别设有驱动轮及驱动所述驱动轮转动的驱动单元，在所述底盘框架的另一端两侧分别通过转向及悬挂单元连接有从动轮。本发明提供的室外自主移动机器人底盘，采用高扭矩密度型伺服电机给驱动轮提供动力，可在不增加电机功率的情况下，增大底盘的爬坡及越障能力。前置两套独立的驱动单元，采用差速转向原理与后轮悬挂式万向支撑的运动组合，在没有过多复杂结构的情况下，使机器人在高速移动时具有优异的减震性能和灵活转向的特点。

【技术领域】

本发明涉及一种服务型室外自主移动机器人用底盘系统。

【背景技术】

服务型自主移动机器人多见于室内环境下使用，室内地面环境相对平坦，对机器人底盘要求较低。但随着服务型自主移动机器人的使用环境扩展到室外环境时，机器人底盘急需要具有较好的通过性和对复杂地面环境的适应性能。因此，研发一种可用于室外不平坦路况，可跨越一定高度障碍物，可适应在相对较高移动速度下的平稳性要求，同时兼具较高抗倾翻能力的底盘系统是目前需要迫切解决的技术问题。

本发明就是基于这种情况作出的。

【发明内容】

本发明目的是克服了现有技术的不足，提供一种服务型室外自主移动机器人用的底盘系统。该系统结构简单、可靠、使用寿命长，转向灵活，能适应室外公共环境下的复杂路面环境，可满足在高速移动时具有较高稳定性的要求。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种室外自主移动机器人用底盘系统，其特征在于：包括有底盘框架2，在所述底盘框架2的一端两侧分别设有驱动轮101及驱动所述驱动轮101转动的驱动单元1，在所述底盘框架2的另一端两侧分别通过转向及悬挂单元3连接有从动轮301。

如上所述的室外自主移动机器人用底盘系统，其特征在于：所述转向及悬挂单元3包括有与所述底盘框架2铰接的支撑曲臂303，在支撑曲臂303上设有减震器304，所述减震器304的一端铰接在所述支撑曲臂303上，另一端铰接所述底盘框架2上，在所述支撑曲臂303上设有叉臂302，所述叉臂302设于所述支撑曲臂303的下方，在所述叉臂302与所述支撑曲臂303的连接处设有使所述叉臂302转向的转向结构5，在所述叉臂302的下部设有可转动的轮毂317，所述从动轮301安装在所述轮毂317上。

如上所述室外自主移动机器人用底盘系统，其特征在于：所述的转向结构5包括有通过第一螺钉307与所述叉臂302固定连接的转向轴313，所述转向轴313设在所述支撑曲臂303的内部，在所述支撑曲臂303与所述转向轴313之间分别设有滚子轴承314和深沟球轴承311，所述滚子轴承314和深沟球轴承311的外圈与所述支撑曲臂303固定，所述滚子轴承314和深沟球轴承311的内圈随所述转向轴313一同转动。

如上所述的室外自主移动机器人用底盘系统，其特征在于：所述滚子轴承314设在所述滚子轴承314的上方，所述滚子轴承314为推力滚子轴承，在所述支撑曲臂303的上方和下方分别设有将所述转向轴313上下定位的压盖308和档盖315，在所述滚子轴承314与所述压盖308之间塞有垫圈309和轴用弹性挡圈312。

如上所述的室外自主移动机器人用底盘系统，其特征在于：在所述叉臂302与所述轮毂317的连接处设有转动结构6，所述转动结构6包括与所述叉臂302固定连接的固定轴318，在所述固定轴318的左右两侧分别设有左深沟球轴承320和右深沟球轴承319，所述左深沟球轴承320和右深沟球轴承319的内圈固定在所述固定轴318上，所述左深沟球轴承320和右深沟球轴承319的外圈随所述的轮毂317一同转动。