[发明专利]一种基于机器视觉的集卡防吊起检测方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取装载有目标集装箱的集卡图像，通过采集所述目标集装箱的点云数据，计算所述目标集装箱的位姿，从而确定所述集卡的位姿；

根据所述目标集装箱的位姿，设定ROI检测区域，当所述目标集装箱被吊起的高度大于第一阈值时，对所述ROI检测区域进行点云检测；

若所述ROI检测区域内的点云数据大于第二阈值，则判断所述目标集装箱被锁定在所述集卡上；

所述根据所述目标集装箱的位姿，设定ROI检测区域，包括：

对所述目标集装箱的一侧面进行平面拟合，得到第一平面方程和第一平面法向量；

对所述目标集装箱的所述侧面进行边缘提取和直线拟合，得到第二方向向量和第三方向向量，所述第二方向向量是所述侧面的竖直边缘直线的方向向量，所述第三方向向量是所述侧面的水平边缘直线的方向向量；

所述第二方向向量和第三方向向量相交于一交点，所述交点为所述目标集装箱的一角点。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，

所述第一平面法向量和所述第二方向向量垂直，根据所述目标集装箱的长方体结构以及所述第一平面法向量和所述第二方向向量得到所述第三方向向量。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，

根据所述第二方向向量和所述交点得到第二平面方程，所述第二平面方程用于限定所述目标集装箱的底面；

根据所述第三方向向量和所述交点得到第三平面方程，所述第三平面方程用于限定所述目标集装箱的一端面；

所述第一平面方程、第二平面方程和第三平面方程用于限定所述目标集装箱的三维轮廓。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，所述根据所述目标集装箱的位姿，设定ROI检测区域，包括：

对所述目标集装箱的顶面进行平面拟合，得到第四平面方程和第四平面法向量；

对所述目标集装箱的所述顶面进行边缘提取和直线拟合，得到第五方向向量和第六方向向量，所述第五方向向量是所述顶面的短边边缘直线的方向向量，所述第六方向向量是所述顶面的长边边缘直线的方向向量；

所述第五方向向量和第六方向向量相交于一交点，所述交点为所述目标集装箱的一角点。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，

根据所述第五方向向量和所述交点得到第五平面方程，所述第五平面方程用于限定所述目标集装箱的一侧面；

根据所述第六方向向量和所述交点得到第六平面方程，所述第六平面方程用于限定所述目标集装箱的一端面；

所述第四平面方程、第五平面方程和第六平面方程用于限定所述目标集装箱的三维轮廓。

6.根据权利要求4所述的基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，所述第四平面法向量和所述第五方向向量垂直，根据所述目标集装箱的长方体结构以及所述第四平面法向量和所述第五方向向量得到所述第六方向向量。

7.根据权利要求3或5所述的基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，根据所述目标集装箱的三维轮廓设定所述ROI检测区域，所述ROI检测区域位于所述目标集装箱的正下方，所述ROI检测区域的宽大于等于所述目标集装箱的宽，所述ROI检测区域的长小于等于所述目标集装箱的长，所述ROI检测区域的高小于所述集卡车板和所述集装箱之间的距离。

8.根据权利要求1所述的基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，所述第一阈值的范围为0.1~1m，所述第二阈值大于等于5。

9.根据权利要求1所述的基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，所述ROI检测区域的形状包括长方体、球体或不规则体。