[发明专利]一种作物封垄后田间导航线的检测方法

权利要求书

1.一种作物封垄后田间导航线的检测方法，其特征在于：方法包括如下步骤：

1)作物图像获取：采用摄像机获取田间作物图像，记为原始图像S1；

2)图像颜色空间变换：将原始图像S1转换到HSI颜色空间，得到HSI图像S2；

3)图像二值化，得到二值图像S3：

4)将二值图像S3处理纵向积分，得到纵向积分图S4：

5)进行邻域设定：

设置当前像素点的邻域，邻域为原始图像S1的图像宽度的1/48，采用一个3行的二维矩阵R表示邻域，二维矩阵R中的一列代表了邻域中一列，二维矩阵R中第1行的各个元素代表邻域中各列相对于当前像素点的列偏移量，第2行的各个元素代表邻域中各列起始行的横坐标偏移量，第3行的各个元素代表邻域中各列结束行的横坐标偏移量；

6)区域积分计算：

建立一个大小与纵向积分图S4相同的空白图像作为区域积分图S5，在纵向积分图S4上遍历各个像素点，遍历每个像素点按照以下方式处理：遍历时，当前像素点坐标记为(x,y)，并设定一个累加器C，将累加器C的初始值设为0；在二维矩阵R遍历每一列，遍历二维矩阵R时，当前第j列的第1行至第3行元素为R_1j、R_2j、R_3j，用纵向积分图S4上坐标为(x+R_3j，y+R_1j)像素点的像素值减上坐标为(x+R_3j-1，y+R_1j)像素点的像素值获得差值，将差值累加入累加器C中，对二维矩阵R遍历完成后，将累加器C中的值作为得到当前像素点的区域积分值M，并将区域积分值M赋值于区域积分图S5中与当前像素点坐标位置相同的像素点；对纵向积分图S4各个像素点进行遍历完成后得到区域积分图S5；

7)作物行检测：在区域积分图S5遍历每一行，计算每一行中所有像素点的区域积分值M的平均值，将区域积分值M大于平均值的像素点设置为1，其余像素点设置为0，得到作物行图像S6；

8)进行初始中间垄、左边垄和右边垄检测；

9)左边作物行和右边作物行检测：

10)中间垄检测。

2.根据权利要求1所述的一种作物封垄后田间导航线的检测方法，其特征在于：所述3)具体为：将HSI图像S2中的色调分量值H在0.2与0.583之间的像素点的像素值设置为1，其余像素点的像素值设置为0，得到二值图像S3。

3.根据权利要求1所述的一种作物封垄后田间导航线的检测方法，其特征在于：所述4)具体为：将二值图像S3复制为纵向积分图S4，在纵向积分图S4上对每一列进行遍历，每列中从第2行的像素点开始向下遍历每个像素点，遍历时将与其上一行像素点的像素值相加，并将结果覆盖当前像素点的像素值，从而得到纵向积分图S4。