[发明专利]一种适用于电力管廊的水下巡检机器人

权利要求书

1.一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：其包括绳索牵引系统、滑轨系统和机器人系统，所述绳索牵引系统通过绳索（72）与滑轨系统相连，所述机器人系统固设于所述滑轨系统上；

所述机器人系统包括底盘（1），所述底盘（1）的顶部四角位置上均固定安装有限位罩（10），且限位罩（10）内滑动连接有限位柱（11），四个限位柱（11）的顶端分别延伸至四个限位罩（10）的上方并固定安装有同一个支撑板（12）；

所述底盘（1）的一侧固定安装有固定管（38），且固定管（38）内对称滑动连接有两个传动齿条（39），所述固定管（38）的两侧均设有连接板（42），且传动齿条（39）的两端分别延伸至固定管（38）的两侧并分别与两个连接板（42）转动连接，所述连接板（42）上滑动连接有U型架（43），且U型架（43）上对称转动连接有两个滚轮（44），所述固定管（38）的底部内壁上转动连接有连接轴（40），所述连接轴（40）上固定套设有调节齿轮（41），两个传动齿条（39）分别位于调节齿轮（41）的两侧并均与调节齿轮（41）相啮合，且连接轴（40）的顶端延伸至固定管（38）的上方并滑动连接有导向罩（46），所述导向罩（46）的顶部内壁上对称固定安装有两个限位杆（47），且两个限位杆（47）均与连接轴（40）滑动连接，导向罩（46）与支撑板（12）的一侧转动连接，所述支撑板（12）的顶部通过转轴（50）转动连接有托板（52），且托板（52）的顶部夹装有摄像机（58），导向罩（46）的一侧固定安装有联动杆（48），联动杆（48）与托板（52）通过传动连接；所述转轴（50）上固定套设有固定杆（51），且固定杆（51）的一侧对称转动连接有两个导向杆（49），两个导向杆（49）的一端均与联动杆（48）的一侧转动连接；

所述底盘（1）的两侧均对称转动连接有四个转动杆（2），且所述转动杆（2）的外端转动连接有导轮（3），位于所述底盘（1）同侧的四个导轮（3）上传动连接有同一个履带（4），所述底盘（1）的顶部滑动连接有移动板（7），且底盘（1）上对称滑动连接有两个移动架（8），两个移动架（8）分别与对应的四个转动杆（2）传动连接，所述移动板（7）分别与两个移动架（8）传动连接，所述底盘（1）的顶部一侧固定安装有转动电机（26），且转动电机（26）的输出轴与移动板（7）传动连接，所述底盘（1）的顶部一侧滑动连接有双轴电机（19），且双轴电机（19）与移动板（7）传动连接，所述双轴电机（19）的两个输出轴均固定安装有传动轮（20），且两个传动轮（20）分别与两个履带（4）传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：两个所述移动架（8）的两端外侧均固定安装有双面齿条（9），且转动杆（2）的内端固定安装有齿轮（22），所述双面齿条（9）分别与对应的两个齿轮（22）相啮合，所述移动板（7）的顶部对称开设有两个呈倾斜设置的斜槽（25），移动架（8）上固定安装有挡杆（32），且两个挡杆（32）分别延伸至两个斜槽（25）并分别与两个斜槽（25）传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：所述移动板（7）的顶部一侧固定安装有斜杆（21），且斜杆（21）上滑动套设有滑套（37），所述滑套（37）的一侧与升降板（18）固连，且双轴电机（19）固定安装在升降板（18）的顶部，底盘（1）的顶部固定安装有四个滑杆（17），且四个滑杆（17）均贯穿升降板（18）并均与升降板（18）滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：所述移动板（7）的顶部固定安装有连接座（27），且连接座（27）的一侧开设有螺纹槽（33），螺纹槽（33）内螺纹连接有螺杆（34），所述螺杆（34）的一端延伸至连接座（27）的外侧并与转动电机（26）的输出轴固定连接。