[发明专利]一种补砖机构及其智能贴砖机器人

说明书

本发明公开了一种补砖机构及其智能贴砖机器人，其智能贴砖机器人包括机架模块，用于安装、移动、定位供砖模块、吸砖模块、刮浆模块；供砖模块，用于不断地为吸砖模块供应墙砖，以便于吸砖模块吸取；吸砖模块，用于吸取墙砖，然后送入刮浆模块内进行刮浆后输送至与贴砖墙面平行，然后将墙砖贴在贴砖墙面上；刮浆模块，用于对墙砖进行刮浆，以便于后续贴在贴砖墙面上。本发明功能齐全，可以实现自动刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖，整个过程可以实现全自动化，这可以为后续的全自动化贴墙砖技术提供基础，也就是为后续的AI贴砖技术提供技术基础。特别是增加智能图像识别及规划技术后，基本上能够实现AI贴砖。

技术领域

本发明涉及建筑技术、自动化技术，特别是涉及用于建筑实现自动化操作的机器人，具体涉及一种智能贴砖机器人。

背景技术

在建筑施工中，贴砖基本上已经是必须的工序，目前贴砖主要是贴墙砖和贴地砖，贴地砖工艺比较简单，目前已经有大量的现有技术可以实现，如申请人的在在先申请中公开的、名为一种刮浆模块及其全自动墙面贴砖机器人、申请号为202010821590X的中国发明专利申请中记载的技术方案。而贴墙砖目前的自动化设备很少，究其原因主要是其定位比较困难，而且贴墙砖需要在背面涂抹砂浆，如何实现自动涂抹以及确保预设的涂抹标准是目前的一大难题。另外贴墙砖时需要将墙砖旋转90°，因此需要解决如何旋转、抓取墙砖的问题。而且贴墙砖后需要对四角进行敲打从而保证墙砖贴紧、铺平、降低空鼓率。基于上述问题，目前还没有相关设备、技术能够进行有效的解决，这也是目前贴墙砖主要依赖人工的原因，但是目前人工成本日益增加，而且依赖人工无法做到统一的标准，不利于后期统一的品控。

对此，发明人设计了一种智能贴砖机器人，其能够实现刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、全自动贴墙砖、检测并铺平墙砖。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种补砖机构及其智能贴砖机器人，其补砖机构用于对供砖机构补充墙砖。

为实现上述目的，本发明提供了一种补砖机构，包括补砖箱、补砖底板、补砖侧移板，所述补砖底板上设置有补砖滑槽，补砖滑槽与补砖滑块卡合、可滑动装配，所述补砖滑块安装在补砖侧移板底部，所述补砖侧移板顶部与第二补砖侧板装配固定，且补砖侧移板两端还分别与补砖轴板装配固定，所述补砖轴板顶部与补砖箱底部装配固定，所述补砖箱侧面与第二补砖侧板装配固定，补砖侧移板两端的补砖轴板分别与不同的补砖带轮轴可圆周转动装配，两根补砖带轮轴上分别套装有补砖带轮，两个补砖带轮之间通过补砖皮带连接并构成带传动机构，其中一根补砖带轮轴与补砖电机的电机轴连接固定；所述补砖皮带与补砖推板底部装配固定，所述补砖推板穿过补砖导向槽且与之卡合、可滑动装配，所述补砖导向槽设置在补砖箱底部且贯穿补砖箱，补砖箱内部为中空的补砖腔，补砖腔一端上设置有补砖通道。

本发明还公开了一种智能贴砖机器人，其应用有上述补砖机构。

本发明的有益效果是：

1、本发明功能齐全，可以实现自动刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖，整个过程可以实现全自动化。本发明已经可以实现墙砖的全自动化贴砖，这可以为后续的全自动化贴墙砖技术提供基础，也就是为后续的AI贴砖技术提供技术基础。特别是增加智能图像识别及规划技术后，基本上能够实现AI贴砖。

2、本发明的机架模块能够携带吸取模块、供砖模块、刮浆模块升降和侧移，且还能够对供砖机构通过补砖机构进行补砖，通过搅拌罐对刮浆箱补充砂浆。另外通过行走螺杆、升降螺杆实现墙砖相对于贴砖墙面进行二维调节，其调节精度相对较高。

3、本发明的供砖模块可通过供砖机构对吸取模块不断提供墙砖，且还能利用补砖机构对供砖机构补充墙砖以实现自动化补砖，从而保证贴砖施工的连续进行。

4、本发明的吸取模块能够吸取供砖腔内的墙砖，然后携带墙砖分别转向、旋转至刮浆工位、贴砖工位，从而实现墙砖的贴砖。