[发明专利]三维点云信息的采集方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种三维点云信息的采集方法，其特征在于，所述方法包括：

通过N个摄像头分别采集目标物体表面的图像，所述图像包括目标物体表面的结构光图案，所述N个摄像头中，至少存在两个镜头光圈不同的摄像头，其中，N为大于1的整数；

根据各所述图像确定所述目标物体表面的三维点云信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述图像确定所述目标物体表面的三维点云信息，包括：

分别获取各所述图像所对应的三维点云；

将各所述三维点云进行拼接融合，得到所述目标物体表面的三维点云信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别获取各所述图像所对应的三维点云，包括：

对各所述图像中的每个图像：

获取所述目标物体表面每个空间点对应的结构光参考坐标；

获取所述目标物体表面每个空间点在所述图像中对应的结构光坐标；

根据所述结构光参考坐标以及所述结构光坐标，确定所述图像对应的所述目标物体表面的三维点云。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各所述三维点云进行拼接融合，得到所述目标物体表面的三维点云信息，包括：

根据各所述摄像头之间的位置关系，获取各摄像头之间的坐标转换矩阵；

根据所述坐标转换矩阵，将各所述图像所对应的三维点云转换至同一坐标系下；

将同一坐标系下的各所述三维点云拼接融合，得到所述目标物体表面的三维点云信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述摄像头的镜头前端中心位于同一直线上，且所述直线与所述目标物体的测量基准面平行。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结构光图案通过结构光模组投射在所述目标物体表面，所述结构光模组的光轴与所述目标物体的测量基准面法线间的夹角，等于所述N个摄像头中镜头光圈最小的一个摄像头的光轴与所述目标物体的测量基准面法线间的夹角。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，每个所述摄像头的镜头前设置有滤光片，所述滤光片的通光谱段与所述结构光模组的发光谱段一致。

8.如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述N个摄像头分别采集目标物体表面的图像时，图像采集时间相同。

9.一种三维点云信息的采集装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于通过N个摄像头分别采集目标物体表面的图像，所述图像包括目标物体表面的结构光图案，所述N个摄像头中，至少存在两个镜头光圈不同的摄像头，其中，N为大于1的整数；

计算模块，用于根据各所述图像确定所述目标物体表面的三维点云信息。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过所述总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-8任一项所述的方法。