[发明专利]多油缸协同控制装置及其工作方法

说明书

本发明提出了一种多油缸协同控制装置及其工作方法，包括大回转机构，大回转机构上活动设置有机械臂，机械臂与动力机构相连接，所述大回转机构上均匀分布有若干个从站控制盒，若干个从站控制盒均与主站控制箱相连接；所述从站控制盒两侧且在大回转机构上活动对称设置有两组机械臂，动力机构上设置有压力检测组件和调节组件，压力检测组件和调节组件均与从站控制盒相连接。本发明采用一主多从的控制形式，每个从站控制盒位于两组机械臂之间，接线方便，可随大回转机构转动，实现了多个油缸协调运动沿预定轨迹运动，满足工况需求。

技术领域

本发明涉及多油缸协同的技术领域，尤其涉及一种多油缸协同控制装置及其工作方法。

背景技术

在盾构或工业领域，当执行机构上有多油缸，并且执行机构需要回转时，从控制器直接往执行机构引线比较困难；当有多个执行机构要回转时，从控制器往多个执行机构需要接的线太多。

在专利申请号为“20130347490.8”、专利名称为“多平台多缸协同自动调平系统”中公开了在支撑平台和被调平对象的倾斜角度，控制器采集倾角传感器的信号后进行运算，输出控制信号控制比例方向阀的开口大小和方向，实现了对支撑平台和被调平对象的自动调平；即实质公开了一种涉及多油缸调平运动的具体控制方式；

在专利申请号为“201520886455.8”、专利名称为“多油缸同步控制器”中公开了利用一个主控模块和对应的多组辅控模块用于实现对多组油缸进行同步控制，但是每个辅控模块只控制一个油缸；

在专利申请号为“201510679558.1”、专利名称为“一种多油缸顶升同步控制系统、方法、装置及塔式起重机”中公开了通过系统中各位移传感器检测个油缸的当前位移，判断两个油缸之间的位移差是否超过设定阈值作为控制点，通过调节各油缸对应的电磁阀开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差，进而实现了多油缸同步运动。

在上述专利中均为通过检测油缸位移动作，控制油缸进油动作来实现多油缸同步动作即在涉及多个油缸运动时，控制多个油缸从起始点运动到终点并不难实现，但是从起始点到终点的运动过程中，确无法控制多个油缸的实时位移。特别是对于某些高精密控制，每个油缸采用比例阀控制，需要机构执行末端沿着固定路径运动。此时，对控制该机构执行末端运动的多油缸提出更高的要求。该多个油缸除了需要从起始点运动到终点外，运动过程中也要实时保持某种关系，以实现机构执行末端始终沿固定路径运动。

发明内容

针对设备中多油缸控制接线杂乱、多油缸需要随回转机构回转时，设备机构不能按照预定轨迹运动的技术问题，本发明提出一种多油缸协同控制装置及其工作方法。

为了解决上述问题，本发明的技术方案是这样实现的：

一种多油缸协同控制装置，包括大回转机构，大回转机构上活动设置有机械臂，机械臂与动力机构相连接，所述大回转机构上均匀分布有若干个从站控制盒，若干个从站控制盒均与主站控制箱相连接；所述从站控制盒两侧且在大回转机构上对称活动设置有两组机械臂，动力机构上设置有压力检测组件和调节组件，压力检测组件和调节组件均与从站控制盒相连接。

优选地，所述机械臂前端活动设置有夹爪，动力机构包括推进油缸和夹爪油缸，推进油缸固定在大回转机构上且推进油缸与机械臂相连接，夹爪油缸固定在机械臂上且夹爪油缸与夹爪相连接；所述推进油缸和夹爪油缸上均设置有调节组件和压力检测组件。

优选地，所述调节组件包括伸缩位移传感器和比例调节阀，比例调节阀分别设置在推进油缸和夹爪油缸的进油管路上且伸缩位移传感器内置在推进油缸和夹爪油缸内部；所述压力检测组件包括第一压力传感器，第一压力传感器安装在夹爪油缸一侧；所述推进油缸和夹爪油缸的进油管路上均设置有第二压力传感器，伸缩位移传感器、比例调节阀、第一压力传感器和第二压力传感器均与从站控制盒相连接。

优选地，所述大回转机构上设置有拖链，主站控制箱与各从站控制盒之间的通信线缆布置在拖链上。