[发明专利]多约束条件下智能飞行器航迹快速规划方法、装置

权利要求书

1.一种多约束条件下智能飞行器航迹快速规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制所述智能飞行器从起点飞出；

设定所述智能飞行器的约束条件；

根据所述约束条件构造代价函数；

更新边界条件，根据所述边界条件确定搜索范围；

根据所述搜索范围和所述代价函数寻找最优节点；

控制所述智能飞行器飞至所述最优节点；

判断所述最优节点与终点的欧式距离是否小于约束距离；

如果所述最优节点与所述终点的欧式距离小于所述约束距离，则将当前最优节点作为终点，并控制所述智能飞行器飞至所述终点；

如果所述最优节点与所述终点的欧式距离大于或等于所述约束距离，则返回根据所述约束条件构造代价函数步骤。

2.根据权利要求1所述的多约束条件下智能飞行器航迹快速规划方法，其特征在于，所述约束条件包括：

所述智能飞行器每飞行1m，垂直误差和水平误差将各增加δ个专用单位，到达终点时所述垂直误差和所述水平误差均应小于θ个专用单位，且仍能够按照规划路径飞行；

所述智能飞行器到达校正点即能够根据该位置的垂直误差和水平误差校进行误差校正；

所述智能飞行器在所述起点的垂直误差和水平误差均为0；

所述智能飞行器在垂直误差校正点进行垂直误差校正后，其垂直误差将变为0，水平误差保持不变；

所述智能飞行器在水平误差校正点进行水平误差校正后，其水平误差将变为0，垂直误差保持不变；

所述智能飞行器在垂直误差不大于α₁个专用单位且水平误差不大于α₂个专用单位时，进行垂直误差校正；

所述智能飞行器在的垂直误差不大于β₁个专用单位且水平误差不大于β₂个专用单位时，进行水平误差校正；

其中，α₁＝25，α₂＝15，β₁＝20，β₂＝25，θ＝30，δ＝0.001。

3.根据权利要求2所述的多约束条件下智能飞行器航迹快速规划方法，其特征在于，利用以下公式(1)-(3)构造代价函数：

f(x)＝g(x)+h(x) (3)

其中，g(x)为智能飞行器当前所处位置到树下一步飞往的节点所需的路径代价，h(x)为启发式函数；f(x)为代价函数，(x_dq，y_dq，z_dq)为智能飞行器当前所处位置坐标，(x_o，y_o，z_o)为智能飞行器下一步飞往的节点坐标，(x_B，y_B，z_B)为终点。

4.根据权利要求3所述的多约束条件下智能飞行器航迹快速规划方法，其特征在于，根据以下公式(4)更新边界条件：

dr＝min(min(α₁，β₁)×1000-u，min(α₂，β₂)×1000-v) (4)

其中，dr为所述边界条件，α₁＝25，α₂＝15，β₁＝20，β₂＝25，

所述搜索范围是以所述智能飞行器所处节点为圆心、以dr为半径所确定的一个球体，u为所述智能飞行器的垂直误差，v为所述智能飞行器在的水平误差。

5.根据权利要求1所述的多约束条件下智能飞行器航迹快速规划方法，其特征在于，根据所述搜索范围和所述代价函数寻找最优节点，包括：

采用A*算法根据所述搜索范围和所述代价函数寻找最优节点。