[发明专利]高速立体智能组合机械手

权利要求书

1.一种高速立体智能组合机械手，其特征在于，包括底座(1)、伺服旋转固定架(2)、组合机械手固定架(3)、丝杆固定架(6)、中空伺服电机(7)、丝杆(8)和托持平台(9)；所述的伺服旋转固定架(2)安装在底座(1)上；所述的组合机械手固定架(3)设置于伺服旋转固定架(2)上，组合机械手固定架(3)上设有竖向设置的组合机械手，组合机械手的抓取端设有一丝杆固定架(6)，丝杆固定架(6)中心安装一中空伺服电机(7)，中空伺服电机(7)中间装有丝杆(8)；所述的托持平台(9)固定在丝杆固定架(6)上；组合机械手带动丝杆固定架(6)上下、左右、前后运动到达目标位置，通过中空伺服电机(7)驱动丝杆(8)前进或后退，推动货物离开或进入托持平台(9)。

2.根据权利要求1所述的高速立体智能组合机械手，其特征在于，所述的组合机械手包括多个驱动机构(5)和与其连接的机械臂(4)，多个驱动机构(5)安装在所述组合机械手固定架(3)的同一竖直面上，多个机械臂(4)的一端连接对应的驱动机构(5)，另一端连接丝杆固定架(6)。

3.根据权利要求2所述的高速立体智能组合机械手，其特征在于，所述的机械臂(4)设有三组，包括位于上部的导向臂(41)和位于下部两侧的第一承重臂(42)和第二承重臂(43)，相邻机械臂(4)之间夹角为120°。

4.根据权利要求2所述的高速立体智能组合机械手，其特征在于，所述的机械臂(4)由力臂(400)和双连杆(401)构成，力臂(400)的一端和双连杆(401)的一端活动连接，力臂(400)的另一端与驱动机构(5)的输出端固定连接，双连杆(401)的另一端与丝杆固定架(6)活动连接。

5.根据权利要求4所述的高速立体智能组合机械手，其特征在于，所述的双连杆(401)通过球窝固定件(10)与丝杆固定架(6)活动连接；

所述的力臂(400)的长度为0.5～2m，双连杆(401)的长度为05～2m；

所述的双连杆(401)平行设置有两组。

6.根据权利要求2所述的高速立体智能组合机械手，其特征在于，所述的驱动机构(5)包括伺服电机和伺服电机减速机，伺服电机减速机与伺服电机相连，用以增加扭矩，降低伺服电机转速，提高运动定位精度。

7.根据权利要求1所述的高速立体智能组合机械手，其特征在于，所述的丝杆固定架(6)在运动过程中始终保持竖直，托持平台(9)在运动过程中始终保持水平。

8.根据权利要求1所述的高速立体智能组合机械手，其特征在于，所述的托持平台(9)上竖直设置有固定板(900)，通过固定板(900)与丝杆固定架(6)相连，固定板(900)上设置有圆孔(901)，丝杆(8)可从圆孔(901)中穿过。

9.根据权利要求8所述的高速立体智能组合机械手，其特征在于，所述的托持平台(9)上还设置有滑轨(902)和挡板(903)。

10.根据权利要求1所述的高速立体智能组合机械手，其特征在于，所述的丝杆(8)一端连接有真空吸头(11)，另一端连接有抽真空装置。