[发明专利]一种基于井下CBTC系统的无人驾驶机车系统及追踪方法有效

申请号：	202010928830.6	申请日：	2020-09-07
公开（公告）号：	CN112046551B	公开（公告）日：	2022-08-19
发明（设计）人：	魏臻;苏燚;徐自军;胡庆新;程磊;程运安;邢星;徐伟;汤俊	申请（专利权）人：	合肥工大高科信息科技股份有限公司
主分类号：	B61L23/00	分类号：	B61L23/00;B61L27/04
代理公司：	合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115	代理人：	苗娟
地址：	230088 安***	国省代码：	安徽;34
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摘要：
搜索关键词：	一种基于井下 cbtc 系统无人驾驶机车追踪方法
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【权利要求书】：

1.一种基于井下CBTC系统的无人驾驶机车追踪方法，基于井下CBTC系统的无人驾驶机车系统，所述系统包括自动监控系统ATS(10)、车载Vehicle系统(40)、区域控制器ZC系统(30)、联锁CBI系统(20)，以及井下无线Wifi+5G互为冗余的双网络(50)；

所述车载Vehicle系统(40)、区域控制器ZC系统(30)、联锁CBI系统(20)分别通过井下无线Wifi+5G互为冗余的双网络(50)与自动监控系统ATS(10)通信连接；

其中，所述联锁CBI系统(20)分别向区域控制器ZC系统(30)、自动监控系统ATS(10)汇报轨旁设备状态信息；

所述自动监控系统ATS(10)分别向区域控制器ZC系统(30)、车载Vehicle系统(40)发送机车任务信息，并接收区域控制器ZC系统(30)汇报的机车位置信息、车载Vehicle系统(40)汇报的工况信息，接收联锁CBI系统(20)汇报的轨旁设备状态信息；

所述车载Vehicle系统(40)根据区域控制器ZC系统(30)发送的移动授权，计算并绘制ATP曲线，确保机车在ATP防护曲线下运行，并向区域控制器ZC系统(30)报告机车位置信息、前方障碍物位置信息；

所述区域控制器ZC系统(30)根据自动监控系统ATS(10)下发的任务信息、车载Vehicle系统(40)上报的机车位置信息、障碍物位置信息，联锁CBI系统(20)汇报的轨旁设备状态信息，以及自身保存的线路基础数据信息，为每辆机车实时计算移动授权，并将移动授权发送到对应的机车；

其特征在于：所包括以下步骤：

S10、通过数据获取阶段获取车载Vehicle软件上报的无人驾驶机车位置信息、工况信息，获取联锁CBI上报的轨旁设备状态信息，获取调度监控系统ATS下发的无人驾驶机车任务信息；

S20、根据步骤S10采集的基础数据，通过数据处理阶段计算各机车的移动授权MA，即在每个预设周期内，对已注册的每列无人驾驶机车V查找前方最近的另一辆无人驾驶机车V'，进一步判断若V、V'之间存在障碍物情况，计算此时V的移动授权MA，若不存在障碍物，则根据接收到的两辆机车的当前位置信息、工况信息，确定V、V'之间的距离S、V的紧急制动距离Sv、V'的紧急制动距离Sv'，计算此时V的移动授权MA，依次类推，计算其它已注册的无人驾驶机车的移动授权MA；

S30、通过数据发送单元，在每个预设周期内，将计算完成的无人驾驶机车MA分发到每辆机车车载Vehicle软件；

所述S20根据步骤S10采集的基础数据，通过数据处理阶段计算各机车的移动授权MA包括：

S21、以Vehicle软件上报的机车位置，查找机车前方存在最近机车，计算机车移动授权；

S22、以Vehicle软件上报的机车位置以及CBI上报的轨旁设备状态信息，查找机车前方存在其它障碍物，计算机车移动授权；

S23、以Vehicle软件上报的机车位置以及CBI上报的轨旁设备状态信息，机车前方不存在障碍物，计算机车移动授权；

S24、将步骤S21至S23计算得到的机车移动授权存储到公共缓存区mTrainMaArr链表中；

其中，步骤S21具体实现步骤如下：

1)计算当前机车V与前方机车V'之间的距离Svv'，计算机车V、V'的紧急制动距离S_EV、S_EV'；S₀为预设的安全距离；

2)若前车V'正处于紧急制动状态，计算机车V的移动授权S_MA(V)＝S_VV'-S₀；否则执行如下细分步骤S211至S213：

S211：若S_VV'|S_EV-S_EV'|，则S_MA(V)＝S_VV'+S_EV'-S₀；

S212：若S_VV'＝|S_EV-S_EV'|，则S_MA(V)＝S_VV'-S₀；

S213：若其它，则需告知机车V'加速行驶，与机车V保持合理距离(S_EV+S_EV'+S₀)。