[发明专利]基于多任务实时操作系统的惯性/卫星组合导航任务调度方法

权利要求书

1.基于多任务实时操作系统的惯性/卫星组合导航任务调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)惯性/卫星组合导航系统为多任务系统，对其进行服务划分；

(2)根据步骤(1)划分的各服务的任务周期和运行时间确定各服务的优先级，将各服务划分到不同的分区中，根据分区内服务的优先级确定分区的调度先后顺序，并确定分区主时间框架的时间长度；

(3)根据步骤(2)得到的服务分区和各分区调度优先级，结合多任务实时操作系统的优先级抢占调度机制和轮询调度机制，进行组合导航任务调度设计。

2.根据权利要求1所述基于多任务实时操作系统的惯性/卫星组合导航任务调度方法，其特征在于，在步骤(1)中，服务划分遵循以下原则：

(a)功能独立的操作应当划分为一个单独的服务；

(b)功能联系紧密的操作应当划分为同一个服务；

(c)拥有大量运算的操作应当划分为一个单独的服务。

3.根据权利要求1所述基于多任务实时操作系统的惯性/卫星组合导航任务调度方法，其特征在于，在步骤(2)中，服务的实时性要求和运行频率越高，该服务的优先级越高，当服务的任务周期相同时，根据各服务之间的运算先后调用关系确定服务的优先级。

4.根据权利要求1所述基于多任务实时操作系统的惯性/卫星组合导航任务调度方法，其特征在于，在步骤(2)中，中断服务程序不划入分区中，但是需要在各个分区中考虑到调用中断服务程序的运行时间余量。

5.根据权利要求1所述基于多任务实时操作系统的惯性/卫星组合导航任务调度方法，其特征在于，在步骤(2)中，将任务周期相同的服务划入同一个分区中，分区内任务总运行时间不大于该运行周期。

6.根据权利要求1所述基于多任务实时操作系统的惯性/卫星组合导航任务调度方法，其特征在于，在步骤(2)中，根据各服务的任务周期的最小公倍数加上最大运行中断服务程序运行时间余量确定分区主时间框架的时间长度。

7.根据权利要求1所述基于多任务实时操作系统的惯性/卫星组合导航任务调度方法，其特征在于，在步骤(3)中，基于优先级抢占调度机制，系统中每个任务都被指定优先级，任意时刻系统内核一旦发现一个优先级更高的任务转变为就绪态，内核就保存当前任务的上下文并把当前任务状态转换为阻塞态，同时切换到优先级更高的任务的上下文执行。

8.根据权利要求1所述基于多任务实时操作系统的惯性/卫星组合导航任务调度方法，其特征在于，在步骤(3)中，基于轮询调度机制，系统使用时间片来实现相同优先级任务的公平分配，即系统让处于就绪态的优先级相同的一组任务依次轮流执行预先确定长度的时间片。