[发明专利]基于视频和距离网格标定的车辆测速方法、设备及系统

权利要求书

1.基于视频和距离网格标定的车辆测速方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、从道路监控摄像机捕获的实时视频中，选取任一帧道路路面的图像；

步骤2、在道路路面图像上自动生成网格标定，其中，所述道路路面图像中的关键参照点构成网格的顶点，网格每行和每列的物理间距已测定；

步骤3、获取任一帧包含待测车辆的道路监控摄像机监控的视频图像，判断所述待测车辆的位置是否在网格标定中；

步骤4、利用网格标定将待测车辆在所述图像上的位置还原到物理坐标系上的位置，并得到待测车辆在该位置的时间戳；

步骤5、对道路监控摄像机监控的视频图像中的待测车辆进行检测、跟踪，获取每一帧包含待测车辆的道路监控摄像机监控的视频图像，得到待测车辆在图像中的运动轨迹；

步骤6、利用网格标定将待测车辆在每一帧图像上的位置还原到物理坐标系上的位置，得到待测车辆在物理坐标系下的运动轨迹；

步骤7、采用最小均方误差运算得到待测车辆的平均速度。

2.根据权利要求1所述的基于视频和距离网格标定的车辆测速方法，其特征在于，步骤3中所述的获取任一帧包含待测车辆的道路监控摄像机监控的视频图像，判断所述待测车辆的位置是否在网格标定中，具体包括：

3.1：记包含待测车辆的待还原的图像位置为T，对应的物理坐标系上的位置为T＇；

3.2：检查T是否在网格标定中，若是，则进行下一步；若否，则包含待测车辆的待还原的图像位置不在网格标定的范围内，其物理坐标系上的位置未知，并舍弃该帧包含待测车辆的道路监控摄像机监控的视频图像。

3.根据权利要求2所述的基于视频和距离网格标定的车辆测速方法，其特征在于，步骤4中所述的利用网格标定将待测车辆在所述图像上的位置还原到物理坐标系上的位置，并得到待测车辆在该位置的时间戳，具体包括：

4.1：获取T所处的网格中的小四边形，设其左下角顶点为c1，根据网格标定的物理距离计算出c1相对于O点的对应的物理位置，记为

4.2：根据T在网格中的小四边形的相对位置解出T＇在物理正方形的归一化相对位置，该位置的横坐标为x，纵坐标为y；

4.3：根据T＇在物理正方形的归一化相对位置得到T＇相对于O点的物理坐标系上的位置。