[发明专利]车辆无线充电引导的横向控制

说明书

一种用于为自动驾驶或半自动驾驶车辆提供低速横向转向控制的方法包括：获取相对于当前车辆位置的期望的最终车辆位置；以及由一个或多个数据处理器基于所述当前车辆位置和所述期望的最终车辆位置计算目标车辆位置。该方法还包括：由所述一个或多个数据处理器基于所述目标车辆位置计算车轮角度命令值；由所述一个或多个数据处理器基于所计算的车轮命令值确定控制信号；以及将所述控制信号提供给转向控制器。

技术领域

本公开涉及用于执行车辆无线充电引导的控制方法和结构。

背景技术

自主驾驶系统通常允许车辆及其车载计算机控制部分或全部驾驶功能。自主驾驶系统的各方面的示例可以包括横向车辆控制系统，该系统可以包括车道居中和车道保持系统，该系统旨在将车辆保持在行驶车道内。这种系统通常使用期望的车辆路径，并且试图最小化与期望路径的偏差。在某些情况下，可能希望自主驾驶系统以相对较高的精度和相对较低的车速运行。试图最小化与期望车辆路径的偏差的系统需要大量的计算和内存进行路径规划，并且可能不能提供某些任务(例如精确地将车辆引导到地面安装的无线充电板)所需的精度。

因此，虽然当前的自主驾驶系统实现了它们的预期目的，但是仍需要一种新的和改进的用于精确车辆引导的系统和方法。

发明内容

根据几个方面，一种用于为自主驾驶或半自主驾驶车辆提供低速横向转向控制的方法包括：获取相对于当前车辆位置的期望的最终车辆位置；以及由一个或多个数据处理器基于当前车辆位置和期望的最终车辆位置计算目标车辆位置。该方法还包括：由一个或多个数据处理器基于目标车辆位置计算车轮角度命令值；由一个或多个数据处理器基于所计算的车轮命令值确定控制信号；以及将控制信号提供给转向控制器。

在本公开的另一方面，期望的最终车辆位置包括纵向位置、横向位置和航向。

在本公开的另一方面，目标车辆位置是沿着直线的点，该直线以由期望的最终车辆航向表示的角度穿过期望的最终车辆纵向位置和期望的最终车辆横向位置。

在本公开的一个方面，目标车辆位置与当前车辆位置相距预定的固定距离。

在本公开的另一方面，期望的最终车辆位置是通过从摄像头接收的数据获取的。

在本公开的又一方面，期望的最终车辆位置是通过从GPS系统接收的数据获取的。

在本公开的另一方面，期望的最终车辆位置是地面安装的无线充电板的位置。

在本公开的另一方面，以预定更新率重复以下步骤：获取相对于当前车辆位置的期望的最终车辆位置；由一个或多个数据处理器基于当前车辆位置和期望的最终车辆位置计算目标车辆位置；由一个或多个数据处理器基于目标车辆位置计算车轮角度命令值；由一个或多个数据处理器基于所计算的车轮命令值确定控制信号；以及将控制信号提供给转向控制器。

在本公开的又一方面，控制信号是在没有明确确定从当前车辆位置到期望的最终车辆位置的路径的情况下确定的。

根据几个方面，一种机动车辆包括转向系统和电连接到转向系统的控制器。控制器配置为获取相对于当前车辆位置的期望的最终车辆位置；并且通过一个或多个数据处理器基于当前车辆位置和期望的最终车辆位置计算目标车辆位置。控制器还配置为通过一个或多个数据处理器基于目标车辆位置计算车轮角度命令值；通过一个或多个数据处理器基于所计算的车轮命令值确定控制信号；以及将控制信号提供给转向系统。

在本公开的另一方面，期望的最终车辆位置包括纵向位置、横向位置和航向。

在本公开的另一方面，目标车辆位置是沿着直线的点，该直线以由期望的最终车辆航向表示的角度穿过期望的最终车辆纵向位置和期望的最终车辆横向位置。

在本公开的一个方面，目标车辆位置与当前车辆位置相距预定的固定距离。