[发明专利]自动引导车控制方法、装置、仓储系统、电子设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种自动引导车的控制方法、装置、系统、电子设备和介质，涉及识别检测技术领域。所述方法包括：接收摄像头采集的目标对象的图像；基于所述目标对象的图像，识别所述目标对象，并确定所述目标对象的第一位置信息；基于所述第一位置信息，确定与所述目标对象的距离在预设距离范围内的至少一个自动引导车的第二位置信息；当所述第一位置信息和所述第二位置信息的距离小于等于预设距离阈值时，控制至少一个所述自动引导车减速或停止运行。采用本方案可以实现低成本的自动检测工作人员的位置，避免自动引导车与工作人员发生碰撞的效果。

技术领域

本发明实施例涉及识别检测技术，尤其涉及一种自动引导车控制方法、装置、系统、电子设备和介质。

背景技术

随着物流技术的发展，现在很多物流公司的运作很大部分依靠机器人(例如，自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV))在运作。但当工作人员进入仓库后，AGV很有可能会碰到工作人员，因此，如何确保工作人员与自动引导车的安全是目前需要解决的重要问题。

目前，工作人员进入仓库或工厂后，工作人员身上穿着安全背心，在安全背心上设置有信号发射装置，在每个自动引导车上也均设置有信号接收装置，当安全背心上的信号发射装置发射信号时，自动引导车上的信号接收装置接收信号，并将信号发送至仓库设备控制(Warehouse equipment control system，WCS)系统，WCS系统根据接收的信号，确定自动引导车与工作人员的位置，避免自动引导车与工作人员发生碰撞。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：

上述方式中需要每个安全背心上均设置信号发射器，成本较高。

发明内容

本发明实施例提供一种自动引导车控制方法、装置、系统、电子设备和介质，以实现低成本的自动检测工作人员的位置，避免自动引导车与工作人员发生碰撞的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动引导车控制方法，该方法包括：

接收摄像头采集的目标对象的图像；

基于所述目标对象的图像，识别所述目标对象，并确定所述目标对象的第一位置信息；

基于所述第一位置信息，确定与所述目标对象的距离在预设距离范围内的至少一个自动引导车的第二位置信息；

当所述第一位置信息和所述第二位置信息的距离小于等于预设距离阈值时，控制至少一个所述自动引导车减速或停止运行。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动引导车控制装置，该装置包括：

目标对象图像接收模块，用于接收摄像头采集的目标对象的图像；

第一位置信息确定模块，用于基于所述目标对象的图像，识别所述目标对象，并确定所述目标对象的第一位置信息；

第二位置信息确定模块，用于基于所述第一位置信息，确定与所述目标对象的距离在预设距离范围内的至少一个自动引导车的第二位置信息；

第一控制模块，用于当所述第一位置信息和所述第二位置信息的距离小于等于预设距离阈值时，控制至少一个所述自动引导车减速或停止运行。

第三方面，本发明实施例还提供了一种自动仓储系统，该系统包括：至少一个自动引导车、视觉检测设备和仓库设备控制设备；

所述视觉检测设备包括：摄像头和视觉服务器，所述摄像头用于采集目标对象的图像，并将所述目标对象的图像发送至所述视觉服务器；所述视觉服务器用于基于接收的所述目标对象的图像，确定所述目标对象的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送至所述仓库设备控制设备；