[发明专利]混合场景下车辆在环的自动驾驶车辆测试方法、系统及装置

权利要求书

1.一种混合场景下车辆在环的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，获取语义地图；

S2，基于S1所述语义地图生成3D场景模型，将所述3D场景模型作为仿真场景的背景环境；

S3，在真实场景中配置障碍物；

S4，真实车辆在S3所述真实场景下获取车载传感器数据，并对所述车载传感器数据进行预处理，

S5，在S2所述仿真场景中配置行人、车辆以及动静态障碍物信息,使用基于激光雷达测距的车辆避障及多车交互，形成虚拟交通流；

S6，将仿真场景中配置的行人、车辆、动静态障碍物信息处理为感知结果融合后的数据形式UFDF，作为仿真中的感知结果；

S7，将S6所得仿真场景中的感知结果与真实场景中预处理过的传感器数据合并形成统一的融合数据格式；

S8，将S7所得融合数据经无人驾驶车辆的规划决策方法处理得到车辆的控制指令；

S9，真实车辆执行S8所得控制指令在所述仿真场景与真实场景中发生移动，更新所述仿真场景中的感知结果以及真实场景中多传感器感知结果，将所述仿真场景中的感知结果返回至S4，同时将真实场景中多传感器感知结果返回至S6，形成测试环路；

S1中，自行搭建或根据真实场景的高精度点云地图构建语义地图；

仿真场景中配置的行人、车辆、动静态障碍物信息，使用基于激光雷达测距的车辆避障及多车交互，形成虚拟交通流包括以下步骤：

S51,仿真场景中配置行人、和动静态障碍物信息，确定除车辆外的交通参与者的运动速度及轨迹；

S52，根据标志位车辆行驶状态预估车辆可能行驶区域，将可能行驶区域划分为减速区域、刹车区域以及正常行驶区域；

S53，选择激光雷达检测范围，直行时仅检测车辆正前方区域，有左转倾向时检测正前方及左侧区域，有右转倾向时检测正前方及右侧区域，任意时刻在车辆最小刹车距离范围内检测到物体时车辆刹车；

S54，确定激光雷达检测范围后进入车速调整逻辑，持续调整速度，使车速维持在相对稳定的区间，并与前方车辆或障碍物保持安全距离，实现车辆避障和多车交互；

S55，根据可行驶速度范围对所述车辆速度进行限定；

S6中，车辆信息及行人交通参与者信息转换为UFDF格式，包含交通参与者位置、朝向、大小、速度、加速度以及预测轨迹。

2.根据权利要求1所述的混合场景下车辆在环的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，S3中所述障碍物包括但不限于水马和锥形标。

3.根据权利要求1所述的混合场景下车辆在环的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，S4中所述车载传感器包括但不限于多线激光雷达和相机。

4.根据权利要求1所述的混合场景下车辆在环的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，S8中，所述控制指令包括但不限于方向盘转角、油门以及刹车。