[发明专利]一种分布式四驱电动车的控制方法及控制系统

说明书

本发明实施例提供一种分布式四驱电动车的控制方法及控制系统，分布式四驱电动车的控制方法包括：根据所述四驱电动车的四个车轮的轮速度以及轮加速度获取参考车速；根据所述参考车速与目标滑移率获取目标轮速度，并根据所述目标轮速度与所述实际轮速度的偏差获取所述四个车轮的原始目标扭矩；根据所述四个车轮的原始目标扭矩获取所述四个车轮的目标扭矩。本发明实施例提供一种分布式四驱电动车的控制方法及控制系统，以提升分布式四驱电动车的的驱动稳定性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种分布式四驱电动车的控制方法及控制系统。

背景技术

近年来，分布式驱动电动车由于省略传动系统，节省空间，车身造型约束减小，驱动效率高等原因，越来越受到汽车企业的青睐，被认为是未来电动汽车的发展方向。分布式驱动相比中央电机驱动的优势之一是能够独立控制各个车轮的驱动扭矩，实现对车辆操稳性能的提升。

目前分布式驱动防滑控制多以单轮滑移率控制为主，没有考虑分布式四驱车辆整体的驾驶性，导致车辆在一些典型工况(如对开路面，对接路面)下表现欠佳。现有技术中，一些方案使用成本较高的车速传感器或GPS等设备解决车速估计问题，不具备量产条件；一些方案使用卡尔曼滤波器算法估算参考车速，但使用加速度传感器信号进行长时间积分会导致参考车速偏差较大，尤其是无法避免坡度对加速度传感器的影响。

发明内容

本发明实施例提供一种分布式四驱电动车的控制方法及控制系统，以提升分布式四驱电动车的的驱动稳定性。

第一方面，本发明实施例提供一种分布式四驱电动车的控制方法，包括：

根据所述四驱电动车的四个车轮的轮速度以及轮加速度获取参考车速；

根据所述参考车速与目标滑移率获取目标轮速度，并根据所述目标轮速度与实际轮速度的偏差获取所述四个车轮的原始目标扭矩；

根据所述四个车轮的原始目标扭矩获取所述四个车轮的目标扭矩。

可选地，根据所述四驱电动车的四个车轮的轮速度以及轮加速度获取参考车速，包括：

所述四驱电动车加速时，将所述四个车轮的轮速度中的最小值作为所述参考车速；

所述四驱电动车减速时，将所述四个车轮的轮速度中的最大值作为所述参考车速。

可选地，所述四驱电动车加速时，

若轮加速度超过门限值的车轮数量大于或者等于3，则利用纵向加速度限制所述参考车速的上升梯度，同时降低后轮的目标滑移率；

其中，所述后轮包括左后轮和右后轮。

可选地，所述四个车轮的轮速度分别为左前轮的轮速度V_CG，FL、右前轮的轮速度V_CG，FR、左后轮的轮速度V_CG，RL和右后轮的轮速度V_CG，RR，所述四个车轮的轮速度满足：

其中，V_wheel，FL为左前轮的原始轮速度，V_wheel，FR为右前轮的原始轮速度，V_wheel，RL为左后轮的原始轮速度，V_wheel，RR为右后轮的原始轮速度，γ为横摆率，δ为车轮转角，e_front为前轮距，e_rear为后轮距。

可选地，在根据所述参考车速与目标滑移率获取目标轮速度，并根据所述目标轮速度与实际轮速度的偏差获取所述四个车轮的原始目标扭矩之前，还包括：