[发明专利]一种电动汽车的驱动防滑控制方法及双电机四驱电动汽车

权利要求书

1.一种电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，包括：

获取车轮的实际轮速、车轮转角、汽车横摆角速度、汽车横向加速度和汽车纵向加速度；

根据所述实际轮速、所述车轮转角、所述汽车横摆角速度、所述汽车横向加速度和所述汽车纵向加速度，计算汽车前后目标轴速度；

根据所述实际轮速计算汽车前后实际轴速度；

根据所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度，计算电机输出防滑目标扭矩以控制所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度的轴速偏差；

所述根据所述实际轮速、所述车轮转角、所述汽车横摆角速度、所述汽车横向加速度和所述汽车纵向加速度，计算汽车前后目标轴速度，包括：

根据所述实际轮速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算参考车速；

根据所述参考车速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算前后轴的参考轴速度；

根据所述汽车的横向加速度和所述汽车的纵向加速度计算前后轴的路面利用附着系数；

根据所述参考车速及所述路面利用附着系数确定前后轴的目标滑移率；

根据所述目标滑移率及所述参考轴速度计算所述目标轴速度。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述防滑目标扭矩包括前轴防滑目标扭矩及后轴防滑目标扭矩；该方法还包括：

根据所述前轴防滑目标扭矩限制前轴需求扭矩以使电机前轴输出第一需求防滑目标扭矩；

根据所述第一需求防滑目标扭矩及限制后的前后轴总需求扭矩计算前后轴扭矩分配系数；

根据所述前后轴扭矩分配系数及前后轴总需求扭矩计算后轴需求扭矩，电机后轴输出所述后轴需求扭矩，电机前轴输出第一需求防滑目标扭矩；

根据所述后轴防滑目标扭矩限制后轴需求扭矩以使电机后轴输出第二需求防滑目标扭矩；

根据所述第二需求防滑目标扭矩及限制后的前后轴需求扭矩计算前后轴扭矩分配系数；

根据所述前后轴扭矩分配系数及前后轴总需求扭矩计算前轴需求扭矩，电机前轴输出所述前轴需求扭矩，电机后轴输出第二需求防滑目标扭矩。

3.根据权利要求1所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，根据所述实际轮速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算参考车速；具体为：

归一化所述实际轮速；公式如下：

其中，v1为左前轮车速；v2右前轮车速；v3为左后轮车速；v4为右后轮车速；v10为归一化的左前轮车速；v20为归一化的右前轮车速；v30为归一化的左后轮车速；v40为归一化的右后轮车速；L为汽车轴距，b为轮矩，δ为所述车轮转角，为所述横摆角速度；

所述参考车速为：

v_ref＝min(v10,v20.v30.v40)

其中，v_ref为所述参考车速。

4.根据权利要求3所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述参考车速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算前后轴的参考轴速度；具体为：

所述前轴的参考轴速度为：

其中，w1为所述前轴的参考轴速度；v_ref为所述参考车速；为所述横摆角速度；L为汽车轴距；δ为所述车轮转角；

所述后轴的参考轴速度为：

w2＝v_ref

其中，w2为所述后轴的参考轴速度；v_ref为所述参考车速。

5.根据权利要求1所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述横向加速度及所述纵向加速度计算所述前后轴的路面利用附着系数，具体为；

所述路面利用附着系数为:

μ＝a

其中，a_x为所述纵向加速度；a_y为所述横向加速度；a为车辆加速度；μ为所述路面利用附着系数。