[发明专利]车辆边界参数的获取方法和装置

权利要求书

1.一种车辆边界参数的获取方法，其特征在于，包括：

基于测试需求，获取目标车辆在测试场景中的初始参数；

基于所述初始参数，确定所述目标车辆的参数范围；

将所述目标车辆在所述参数范围中的参数对应的场景中运行，得到运行结果；

基于所述运行结果调整所述参数范围，基于调整后的参数范围确定所述目标车辆的边界参数；

所述初始参数包括环境参数和目标车辆参数，所述基于所述初始参数，确定所述目标车辆的参数范围，包括：

获取最大边界系数和最小边界系数；

将所述初始参数乘以所述最大边界系数和所述最小边界系数，得到所述参数范围的最大值和最小值；

所述基于所述运行结果调整所述参数范围，基于调整后的参数范围确定所述目标车辆的边界参数包括：

从参数范围中选取参数范围中最大值和最小值的平均值作为测试参数；

获取与所述测试参数所产生的参数化场景对应的运行结果；

若根据所述运行结果确定所述参数化场景非安全边界场景，则将所述测试参数作为所述调整后的参数范围的最小值；

若根据所述运行结果确定所述参数化场景为安全边界场景，且所述参数范围的最大值与所述参数范围的最小值的差的绝对值大于或等于预设值，则将所述测试参数作为所述调整后的参数范围的最大值；

重新执行从参数范围中选取参数范围中最大值和最小值的平均值作为测试参数，继续进行获取与所述测试参数所产生的参数化场景对应的运行结果，以及根据所述运行结果确定参数化场景是否为安全边界场景的步骤，直至最后得到的参数范围的最大值和最小值的平均值对应的参数化场景是安全边界场景，且最大值和最小值差的绝对值小于预设值，将最后得到的参数范围中的值作为边界参数。

2.根据权利要求1所述的车辆边界参数的获取方法，其特征在于，所述测试需求包括场景需求和参数需求，所述基于测试需求，获取目标车辆在测试场景中的初始参数，包括：

基于所述场景需求，从所述目标车辆在测试道路中运行时产生的多个运行场景中选取所述测试场景，若所述多个运行场景均不能满足所述场景需求，则基于所述场景需求构建所述测试场景；

基于所述参数需求，从所述测试场景中选取所述初始参数。

3.根据权利要求1所述的车辆边界参数的获取方法，其特征在于，所述获取最大边界系数和最小边界系数，包括：

获取所述目标车辆在所述测试场景中运行产生的测试结果；

获取与所述测试结果对应的最大边界系数和最小边界系数。

4.根据权利要求1所述的车辆边界参数的获取方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述边界参数构建边界场景，将所述边界场景加入安全测试场景库；

使用所述安全测试场景库测试其他车辆的安全性。

5.根据权利要求4所述的车辆边界参数的获取方法，其特征在于，所述使用所述安全测试场景库测试其他车辆的安全性，包括：

基于所述其他车辆的安全需求，从所述安全边界测试场景库中选取与所述安全需求相对应的边界场景；

在与所述安全需求相对应的边界场景中运行所述其他车辆，得到所述其他车辆的安全测试结果；

将所述安全测试结果与所述目标车辆在同一边界场景中运行得到的运行结果进行比较，得到比较结果；

基于所述比较结果，确定所述其他车辆的安全性。